为提高四轮独立驱动电动汽车(4WID)操稳性借助其具备各轮转矩独立可控的特征,可通过优化分配各车轮转矩的方式来提升其运行稳定性。针对此种控制形式提出分层控制方法,在上层控制器中将汽车横摆角速度的实际值与理想值的误差及误差变化率作为控制量输入,运用模糊PID控制输出维持车辆稳定运行的附加橫摆力矩,下层控制器是基于优化函数算法的转矩分配控制策略来优化各轮转矩。搭建Carsim/Simulink整车控制模型,并在低附着路面和不同的行驶车速条件下仿真验证。仿真结果显示,该转矩优化分配控制策略能够使各车轮转矩得到合理分配,并能使车辆质心侧偏角得到有效控制,进而使车辆的操纵稳定性得以改善。

针对四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制问题,论文基于模糊控制理论,进行四轮独驱电动车横摆力矩与主动转向协调控制研究。给出了整车协调控制原理,设计了横摆力矩模糊控制器、主动转向模糊控制器、协调控制器和驱动力分配器,其中协调控制器根据车速和方向盘转角分配横摆力矩控制器权重系数和主动转向控制器权重系数,驱动力分配器利用四轮驱动力矩独立可控优势采用规则分配方法分配四轮驱动力。基于CarSim与Matlab/Simulink联合仿真实验,选择紧急双移线工况对所研究的控制算法进行实验验证。结果表明：协调控制相对于单一横摆力矩控制或主动转向控制,更好地提高了汽车操纵稳定性。