为了解决隧道在运营中产生的病害和缺陷,本文研制了一种液压伺服控制的隧道维护切割机器人,可以维护隧道,提高隧道运营的安全性。通过使用AMESim和Simulink软件,本文建立了液压系统模型,并利用PID控制和模糊PID控制模型进行了联合仿真,以研究对液压缸的控制性能。经仿真发现,与基于PID控制的隧道维护切割机器人的液压系统相比,基于模糊PID控制的系统更能满足设计要求,尤其在遭遇随机的外部干扰时,模糊PID算法在参数调整方面表现更优,在系统稳定性、精度和时间方面均优于PID算法。

针对钢厂炼钢过程中产生废坯需要人工切割的问题,研制一种可阵列式废旧连铸坯火焰切割机器人系统。火焰切割机器人主要包括直角坐标式切割机器人、火焰切割装置、连铸坯支架和PLC控制系统。通过上位机可以实现与多个PLC控制系统之间的通信从而建立多个火焰切割机器人阵列式使用的火焰切割机器人系统,用激光测距传感器测量出待切割连铸坯尺寸后,自动规划切割路径并完成切割。利用此火焰切割机器人可以代替人工,提高废坯切割的质量和效率。