为了提升分布式驱动电动汽车中三台永磁同步电机(PMSM)转速同步控制系统的同步性能和抗干扰能力,以传统偏差耦合结构中的固定增益转速补偿器为基础设计了基于最小转速的新型同步转速补偿器,为了减小电机的跟随误差以及提高控制系统鲁棒性,提出了一种改进非线性函数,以此函数为基础对传统自抗扰控制器(ADRC)进行改良,并设计了PMSM改进一阶ADRC速度环控制器。建立了基于偏差耦合的三台PMSM同步控制系统模型,并进行了仿真对比,结果表明,采用新型转速补偿器和改进一阶ADRC的多电机同步控制系统的同步性能以及转速补偿效果更好,且跟随误差较小,系统动、静态性能和抗干扰能力均有所提高。

多电机同步控制系统是车辆安全行驶的核心内容之一。为了提高分布式电动汽车在直线行驶时的可靠性以及控制精度,提出一种采用转矩状态观测器的改进型偏差耦合多电机同步控制策略。结合矢量控制算法,分析了偏差耦合结构中速度补偿器的特点并进行改进。根据多电机同步系统中同步误差与跟踪误差的控制要求,进一步给出多电机同步转矩状态观测器的设计方法。仿真结果表明与传统偏差耦合控制方式相比,能够将系统的同步误差降低约69.23%,跟踪误差降低约64.38%,验证了所提控制策略使得各电机具有更高的同步精度和更好的鲁棒性。直线工况下车辆的转速控制与稳定性实验结果进一步验证了仿真结果的正确性以及车辆行驶的稳定性。