针对现有垃圾搬运起重机运行主要依赖人工操作存在的时间长、效率低、劳动强度大等问题,设计实现了一套全自动垃圾搬运起重机控制系统。通过分析系统功能需求,给出了控制系统硬件架构。在此基础上,运用2D激光雷达结合起重机大车运动的方式,实现垃圾仓内垃圾表面高度的测量。采用网格划分及领域点差值比较算法,实现自动取料位置的准确选取。在作业管理方面,使用程序序列的方式实现起重机的全自动化运行。实际项目验证表明该设计方案实现了垃圾搬运起重机的全自动无人值守运行的目标,能够实现自动作业的有效管理,协调上料、移料、混料工作,系统运行稳定可靠、作业效率高。

尽管船舶管理者在其管理体系中明确规定了进入封闭场所的具体要求和预防措施,但因管理或操作等方面原因而造成人员死亡或伤害的事故仍时有发生[1]。对已发生的伤亡情况的调查表明,在大多数情况下,船上事故是由于对采取预防措施的必要性认识不足或忽视造成的。2015年初,一艘波兰籍集装箱船停靠在丹麦汉斯特后姆港,发生了1名船员进入封闭场所窒息死亡,3名船员因施救不力造成严重昏迷的惨剧[2]。国内某大型油运公司所属油轮货舱液压阀损坏,大管轮下舱检修.