为了辨识气动肌肉运动过程中的迟滞非线性特性,在气动肌肉位移/气压迟滞特性实验的基础上,分别采用KP模型和多项式模型对其位移/气压迟滞展开了建模研究,并采用递推最小二乘法分别对两种模型中的未知参数进行了辨识,研究不同算子个数和多项式次数对模型建模精度的影响。参数辨识结果发现,KP模型拟合精度明显优于多项式模型,随着算子个数的增加,KP模型的精度显著提高,多项式模型的建模精度也随着多项式次数的增加而提高。

设计了一种以柔性铰链为转动副的微夹持器。微夹持器采用压电陶瓷驱动,具有结构简单、加工方便、夹持范围大等优点。在设计过程中,采用有限元方法,推导了柔性铰链的刚度矩阵与一致质量矩阵,优化了微夹持器的结构尺寸。为了验证算法的正确性,根据优化后的尺寸建立了几何模型,并利用ANSYS有限元分析软件对夹持器进行了静力学和动力学分析,分析结果与计算结果吻合较好,说明了算法的正确性。

为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性，改善系统的动态性能，根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统，在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比，实验表明这种方法不仅有效地解决了系统的不对称性，而且顾系统的动态性能。

针对阀控非对称缸电液位置伺服系统的非线性和不确定因素，采用试验方法建立了等效的线性不确定模型，并在理论线性化模型的基础上确定了抗负载干扰指标，设计了定量反馈（QFT）鲁棒控制器。在发现相位误差较大的情况下，采用零相差跟踪控制器代替前置滤波器，并用设计的零相移低通滤波器来抑制零相差跟踪控制器的高频增益。试验结果证明：改进后的定量反馈控制能够获得更高的曲线跟踪精度。

为了减小船用起重机在海上作业时风浪对吊装的影响,介绍了一种船用起重机的升沉补偿系统,建立了系统的动力学状态空间模型。取船的升沉运动位移作为系统输入量,通过选择不同的状态变量作为反馈量,仿真分析了悬停状态下被动补偿模式和主动-被动补偿模式下载荷位移的变化,最后根据仿真结果比较分析了两种补偿模式下的动态性能,确定了以串级控制方式作为主动-被动补偿模式的控制策略。

由非对称油缸组成的液压控制系统在正反向运动时具有不同的数学模型。针对这种系统开发的仿真和控制软件——智能型液压控制工具,提出了在两个不同运动方向分别采用两组不同控制参数的方法。并在实际系统的实验中取得了很好的效果。

针对ＹＡ３２－５００液压机原设计的不足，直接利用该机液压动力增设压边油缸。介绍了压边油缸的设置方式，并详细介绍了液压系统的设计方案。

用改进的遗传算法对油缸平衡机构进行了优化设计，使纵向进给臂在工作过程中始终保持水平，在极限位置既能满足工作范围要求，又不产生机械自锁，且使平衡机构结构紧凑。优化结果满足设计要求精度。

通过与油压技术的对比归纳了水介质和水压驱动技术的特点.针对其存在的难题提出了相应的解决措施从而说明了重新发展水压驱动技术的可行性;结合其优点介绍了水压驱动技术的应用领域从而说明了重新发展水压驱动技术的必要性.

根据重型平板车液压系统功率分配的特点，从发动机与泵的功率匹配、发动机最佳工作点的选取及负载与泵的匹配等环节分析了重型平板车液压系统与发动机功率匹配原理。在充分考虑液压系统效率及发动机载荷的基础上，提出了重型平板车液压系统与发动机功率匹配的实现方案及节能控制规律。TMZ100型重型平板车现场试验表明，此功率匹配系统满足该重型平板车操控性能的要求。