主要研究了在未知扰动情况下机器人液压驱动单元的精确位置跟踪控制问题。液压驱动单元存在非线性、未知扰动等问题,从而影响了系统的控制性能。针对这一问题,首先,建立了液压驱动单元的非线性数学模型。其次,提出了一种基于模糊滑模控制的位置跟踪控制方案,该方案能很好地克服液压伺服系统存在的非线性、未知干扰等问题,通过模糊控制很好地解决了因滑模控制带来的抖振问题。仿真结果表明,相比于传统的PID控制,所提的控制方法具有更优异的控制性能。

一般的减速机制动系统都是对原动机(电动机或发动机)进行制动操作,也称为输入制动,所需制动力较小,但由于惯性的作用会对减速机的齿轮和传动轴造成破坏。为解决这一难题,延长减速机的使用寿命,着手研制了一种输出制动的减速机液压制动系统,该系统通过对减速机的输出轴进行对称制动设计,不仅确保了足够的制动力,还有效地避免了制动时引起的减速机齿轮和传动轴的破坏;重点对制动液压油缸进行了创新性设计,采用变径活塞以及大端受力,小端弹簧复位的结构,大大提高活塞对径向力的承受能力,设有防止变径活塞转动装置,从而提高制动液压油缸的使用寿命。该减速机液压制动系统简单有力,制动液压油缸极具创新性,在市场得到广泛应用,深受好评。

本文主要通过理论分析、MATLAB仿真,对气动肌肉的静态特性及柔性夹持特性进行了研究。建立气动肌肉考虑橡胶弹性力和摩擦力的数学模型,并且使用MATLAB仿真,包括初始值模块、理想数学模型模块、弹性力模块、摩擦力仿真模块。通过MATLAB仿真数据验证气动肌肉充气过程中橡胶套筒弹性力以及橡胶套筒与编制网之间摩擦力对气动肌肉输出力的影响。

启闭机是船闸设施的重要组成部分,目前的船闸启闭机大多采用液压启闭机。液压系统故障绝大多数由液压油污染引起,但长期以来,对液压油污染程度都没有量化的评价标准,本文提出了船闸液压系统的污染程度检测方法,并就污染程度的控制提出了对策。

文中通介绍了电阻冷熔和特种电刷镀新技术在超大直径变幅液压缸活塞杆及缸体修理中的运用,对于工程船舶修复有重要的指导意义。

铰刀液压马达作为铰吸式挖泥船的关键性设备,对船舶的使用率影响非常大。一般液压马达壳体破裂是由于设计、维护、使用的不当造成,文中通过实例和试验对赫格隆MB2400液压马达壳体产生裂纹的原因进行了简单探讨,并提出相应的解决方案,可以大大降低液压马达壳体产生裂纹的风险。

磁流变液是一种新型的智能材料,可以进行固液两相的转变,而且响应速度快,在工业上有广阔的应用前景。本文为研究磁流变液在不同磁场作用下的力学性能,建立了用于测试磁流变液挤压试验装置,并通过comsol对此试验装置磁路的磁感应强度分布进行了仿真分析,利用此测力装置进行试验,研究了磁流变液在不同外加磁场强度下的挤压特性。

薄壁零部件在航天、汽车、轮船等方面有着广阔的运用前景,但其低刚度、结构复杂、难以夹持也一直困扰着机械制造业。因此本文针对薄壁零部件的结构特点,设计一款基于磁流变效应、可柔性调控的辅助装夹装置。通过有限元仿真分析了不同参数对装置工作间隙内的磁感应强度的影响规律。而后通过试验对装置内的磁感应强度进行测试。试验与仿真结果表明,装置设计符合需求。

对液压自行式钢模台车在大纵坡长斜井工况下运行时的载荷进行分析、计算,并对其受力构件进行校核,该类型台车能安全应用于大纵坡长斜井混凝土同步衬砌施工。钢模台车在洞外分段吊装,再通过牵引系统行走至斜井内组装为一整体,采用专用箱形齿块型钢轨和三组液压驱动自锁行走系统提供着力点和滑行动力,实现安全、高效向下行走。钢模台车结构设计时,下部布设"四轨双线"或"六轨三线",满足有轨矿斗车并行运输,实现大纵坡长斜井二衬混凝土与开挖支护多工序交叉同步作业。

针对大功率泵喷推进器的矢量控制需要,本文提出了一种新型导流板式矢量控制机构,并对其操纵性能和控制特性开展了研究。基于泵喷推进器和导流板的3D模型,使用STAR CCM+计算出了不同工况下矢量控制机构的水动力性能,获得了控制机构的受力曲线,由此总结出了矢量控制机构的矢量操纵策略。按照1:4的缩比尺寸,研制开发了导流板矢量控制机构及配套的液压驱动控制系统,验证了泵喷推进器矢量控制机构的控制精度可以满足实际需要。