液压挖掘机工作空间极限分析

简介

液压挖掘机的高效性,使其在工农业生产、军事等众多领域得到了广泛的应用。工作空间参数,是设计与选用挖掘机的重要依据。求逆解是挖掘机机器人化需要解决的问题,若铲斗位姿超出工作空间,则会引起无逆解。挖掘机的工作范围是多条曲线围成的平面区域,而临界姿态角的函数图像则是一张空间曲面。本研究使用SolidWorks添加约束与MATLAB的数据处理功能,实现了对挖掘机工作空间极限的分析。