基于片上系统的工程机器人电液伺服阀控制器的设计

简介

该文以复杂的工程机器人的电液伺服控制系统作为研究对象，以C8051F060片上系统为核心设计了电液伺服阀控制器，并就液压系统的响应特性以及位移信号故障、电源冲击、意外扰动等危及系统安全的情况进行研究。给出了实用的数字PID控制改进算法，实验结果表明，在该控制器作用下，数字PID控制改进算法提高了液压系统的响应特性，故障自诊断以及安全互锁等功能增强了工作可靠性，具有重要的现实意义。