EtherCAT嵌入式主站的同步控制性能分析

简介

随着机械制造自动化对同步要求不断提高，EtherCAT的应用越来越广泛。在重点研究EtherCAT分布时钟机制的基础上，提出了基于实时嵌入式系统μC／OS—III完成主站的方案。主站对从站的传输延时、初始偏移进行测量，多次读写从站寄存器，待从站同步误差满足阀值后发送同步激活信号，最终实现主站的同步控制技术。最后搭建一个测试系统，读取从站设备时钟漂移寄存器和同步信号SYNC0启动时间寄存器的值并进行分析，结果表明了EtherCAT嵌入式主站精度高、稳定性强的同步控制性能。