针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构。在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型,进行了机器人腿部机构设计。采用末端轨迹曲线任务点法对腿部构型进行尺寸计算,并利用矢量环法对确定参数的腿部机构进行了运动学分析。建立机器人整机仿真模型,基于Adams软件,采用对角小跑步态进行了典型地面环境的行走仿真分析。在此基础上搭建一台样机,在实际路面上进行适应性行走测试,验证了该构型的可行性,同时证实了最简八连杆机构数学参数少和分层简单的优点。

依据JKR理论，从几何仿生角度出发设计并制备了2种具有斜截面的倾斜人工刚毛．理论计算表明：刚毛支杆倾斜20°，斜截面为45°时，刚毛具有较为理想的黏附性能，且具有这种结构的刚毛可便利地调控吸附和脱附．利用微摩擦试验机测试了人工刚毛表面的黏附性能，结果表明：在无滑移的平面接触下，刚毛阵列的黏附力随法向载荷增加而增大，当法向载荷超过一定值后，黏附力增加缓慢并趋于饱和；法向载荷为30mN时，刚毛无滑移卸载所产生黏附强度约为2．4kPa，略高于逆向滑移后卸载所产生的黏附强度2．2kPa，而正向滑移后卸载所产生的最大黏附强度较逆向滑移后卸载有明显增加，达3．1kPa，增加了近41％；短距离的滑移可增加黏附力，但随着滑移距离加大，黏附力随之下降．

利用离子聚合物人工肌肉（IPMC）固有的电致动性能,设计了圆盘形、S形、条形及扇形4种不同结构的致动膜,选择最优结构的驱动膜以驱动微泵。制备了一系列IPMC悬臂梁状致动器,利用激光位移传感器测出不同条件下致动器产生的位移。ANSYS软件下,利用位移推导出IPMC单元体的弯矩,以此计算衡量微泵的体积变化和最大工作压力。同时,分析了泵膜形状、半径、厚度、驱动电压对泵体积变化和工作压力的影响。结果表明：较之于其它3种泵膜,扇形泵膜的体积变化量最大;泵膜半径的增加有利于增大体积变化量;泵膜厚度的增加有利于增加工作压力;适当地增加驱动电压,可同时提高其工作压力和体积变化量。

以气流流经固体壁面产生的气动声源为研究对象,以力点源对应的偶极子气动声源声波动方程的声压解为基础,利用流场中声源辐射声压和脉动力、脉动力和压力梯度的关系,建立偶极子气动声源辐射声压与流场压力梯度的关系式;利用两偶极子声源可组成一四极子声源的概念,建立四极子气动声源辐射声压与流场脉动速度的关系式。最后,以圆柱绕流为研究对象,采用上述两关系式并结合数值仿真计算方法,得到圆柱绕流的偶极子和四极子气动声源大小和分布特征。结果表明偶极子气动声源向远场的声辐射声压由■▽p/■t决定,四极子气动声源向远场的声辐射声压由■2u2/■t2决定。

本文旨在对汽车后视镜-A柱区域气动噪声源的特征进行识别。首先,以涡声理论为基础,利用汽车气动噪声源主要为偶极子声源的声学特征,将气动声源等效为无数微球形声源组成。接着,利用声辐射和流场物理量之间的关系,结合气动数值仿真技术,建立了偶极子声源的识别方法,对汽车后视镜-A柱区域的气动噪声源进行识别。最后,基于物理量和声源的关系,揭示了偶极子声源的产生机理。结果表明,后视镜-A柱区域的主要偶极子声源出现在部件外形表面的棱线和转折位置,其物理量随空间的变化剧烈是产生气动声源的主要原因。涡量是声源强度的主要贡献者,但涡量ω和速度夹角θ对声源强度也有影响。

车用燃料电池动力系统采用大量的硅橡胶管路系统,为了提升车用燃料电池动力系统管路的密封性能可靠性,本文基于Rivlin模型对硅橡胶管路接头处进行了有限元分析,并进行了密封性试验验证,建立了保证硅橡胶管路接头密封性的设计方法。试验结果表明,采用此设计方法,可以满足硅橡胶管路接头的密封性要求。

以高精密立式和高精密卧式机床为研究对象，利用FEM技术建立高精密立式和卧式机床的进给系统刚性模型，然后利用VP技术对各零部件进行网格划分，替换刚性体，建立起进给系统多柔体模型。通过添加不同方向的切削力分别建立高精密立式和卧式机床多柔体模型。研究立式机床和卧式机床进给系统丝杠振动特性的不同，对比其在一定范围内的精确度，以选择合适的机床。论文中选择高精度的卧式机床。

研发设计了一台能满足教学、实验用的小型针刺机.在研究分析工业用普通针板的布针原理及布针方式基础上,建 立布针数学模型,完成了教学、实验用小型针刺机针板布针数量,纵横间距等参数设计,为针板的加工制造提供了有力依据.为 企业实现计算机辅助针板布针及优化设计提供了有力支撑.

文中采用悬挂系统来取代传统的支撑装置, 通过一些弹簧和连接件的组合, 来减小或消除电动机在高速运转时所产生的结构振动, 从而减小或消除通过支撑结构所传递至吸尘器外壳的振动, 达到减震降噪的效果.

锥阀由于结构简单、密封性好、响应快，在液压系统中被广泛采用。而锥阀在使用过程中易产生振动、噪声与空化等现象，影响了液压系统的调压稳定性和工作可靠性。锥阀从本质上来看是由阀芯一弹簧构成的弹簧质量振动系统，在流场扰动因素的作用下极易产生振动，从而引起压力调节阀的调定压力产生波动。运用流固耦合的方法分析了不同阀芯结构对锥阀轴向振动的影响，发现在阀芯轴向振动过程中阀口逆压力梯度区的压力波动幅值和相位会产生剧烈变化，对阀芯轴向振动幅值产生较大影响。