为降低机械臂运行损耗和避障路径规划耗时,减小障碍物定位误差,精准执行机械臂工作任务,提出了多传感器信息融合的机械臂避障路径规划方法。利用多传感器收集机械臂周围环境信息,经过数据层、特征层及决策层处理,结合传感器检测权重,融合出障碍因素综合信息。构建机械臂动力学模型,综合考虑移动基座、关节旋转角、质量及移动惯性等因素,利用线动量和角动量间守恒关系,得出强耦合特性综合力学函数,计算每个固定检测点与障碍物间距离,得出连动杆与障碍物间发生碰撞的可能性。建立人工势场,加入引力函数、斥力函数及限制函数,完成对机械臂运动避障的实际动作控制,实现最优平滑路径规划。经仿真实验证明,所提方法路径规划效率高,障碍物定位误差小,优化次数少,节省旋转角能量,鲁棒性好。

随着空间技术的发展,空间相机反射镜尺寸不断增大。本文简述了某空间相机的大尺寸SiC主反射镜的设计。从材料选择、反射镜支撑方式、方射镜轻量化等方面进行了分析讨论,并通过有限元分析软件对所设计主反射镜在重力载荷和温度载荷情况下的面型变化,以确定设计是否满足使用要求,为反射镜的设计提供依据。

所述空间遥感器反射镜的工作温度为18±15℃,要求反射镜在此复杂工况条件下满足设计要求。介绍了反射镜材料和支撑结构材料的选择;对反射镜的支撑方式、轻量化等方面进行了分析讨论;根据反射镜柔性支撑结构的设计原理,采用CAD/CAE工程软件进行了分析及优化,通过有限元法优化设计了一种反射镜中心支撑的柔性结构,在此温度变化范围内,反射镜面形误差变化量PV值小于λ/10、RMS值小于λ/40（λ=632.8 nm）。最后,通过力学环境实验测试反射镜面形变化量和反射镜组件模拟件的动态特性,证明该结构满足设计要求。

文章介绍一种可靠的超净工作台的检定方法。本方法可有效地测试仪器的泄漏、洁净度、风速、噪声、振动、照明等主要性能指标,对超净工作台的验收和周期检定具有指导意义,生物安全柜也可参照执行。

本文描述了供热过程热量测量不确定度评定方法.此方法以国家计量技术规范JJF1059-1999<测量不确定度评定与表示>为基础,为供热过程热量测量不确定度做出评定.推导了P参量和t参量焓灵敏系数,并通过实例验证了评定方法的实用性.

基于DE响应面分析法,对C100等级混凝土基本配合比进行模型拟合,研究胶凝材料用量、砂率、减水剂用量各自变量及其交互作用对C100混凝土扩展度、倒桶时间、28 d抗压强度的影响规律,经响应面预测、验证获得最佳配合比参数。结果表明:对于扩展度和倒桶时间影响方面,胶材用量>减水剂用量>砂率,双因素交互作用不显著;对于28 d抗压强度影响方面,胶材用量>减水剂用量>砂率,胶材用量与砂率对28 d抗压强度的交互作用最显著;最佳配合比理论预测结果与验证结果接近,响应面分析法可有效地用于C100超高性能混凝土配合比优化。

为了适应大口径、大视场的离轴光学系统结构的特殊性,要求装调过程中平面反射镜口径足够大且必须有大角度俯仰偏转的工作状态。介绍了直径为760mm的指向可变平面反射镜微晶玻璃材料的选取,探讨了反射镜的几种支撑方式,针对两种不同的柔性支撑方式通过CAD/CAE工程分析软件来对比,确定了一种有效的支撑方式,即采用中心定位和18点背部支撑的复合式支撑结构,有效地克服了重力和温度对镜面变形的影响。

本文介绍了基于组态软件开发的热网监控系统。针对监控要求，上位机采用北京亚控公司的组态王软件实现人机界面，下位机利用功能丰富的松下PLC编程软件完成数据采集，从而达到监控效果。