能量储存和跳跃性能是制约跳跃机器人应用的关键因素。通过深入分析青蛙的跳跃运动,设计了一种变形轮式跳跃机器人机构,实现了能量的高效储存。在此基础上建立了轮式跳跃机构的运动学和动力学数学模型,对跳跃过程进行了详细分析。利用MATLAB对轮式跳跃机构进行了优化设计,确定了杆件的尺寸与弹簧连接点的最佳位置。建立虚拟样机和制作实物样机进行实验,实验结果与理论分析结果相吻合,验证了优化方法和结果的可靠性。