为了求解机械臂关节空间的刚度最优轨迹,提出了基于多方式自适应学习蜂群的轨迹规划方法。以SR20A型串联机械臂为研究对象,基于刚度矩阵的最小特征值定义了机械臂刚度,并建立了机械臂关节轨迹的刚度最优化模型。针对蜜蜂差分搜索效率低、启发性不足等问题,根据个体差异设计了多方式自适应学习策略,并将多方式学习蜂群算法应用于刚度最优轨迹规划。使用5组轨迹规划实验进行验证,结果表明,多方式学习蜂群算法相比自适应蝙蝠算法和标准蜂群算法,在机械臂关节轨迹求解中具有显著的优越性。

本文对FPT(菲亚特动力科技)桥壳柔性加工液压夹具的设计进行了研究,分析了FPT桥壳柔性加工工艺和VMC2060与VCM-158加工中心性能,设计了一种提高工作效率、降低劳动强度、实现柔性加工的FPT桥壳加工液压夹具。该夹具经过一年多的运行,较先前的加工方式,提高了工件加工精度,加工尺寸稳定可靠,工序合格率100%,生产效率是使用以前夹具的1.5倍以上。