对两自由度2SPU+U并联机构进行了速度全域性能指标分析,绘出了上述性能指标图谱。针对速度全域性能指标的不足提出线速度全域性能波动指标和角速度全域性能波动指标公式,该指标可更好的反映机构线速度和角速度在整个工作空间内的运动性能波动情况。通过单变量分析法分析了关键部件尺寸变化对机构性能波动指标的影响,得到尺寸变化对机构性能的影响趋势,为机构尺寸选取以及优化设计提供理论依据,该研究对机器人重要结构尺寸的选取以及控制方案的设计有着重要意义。

针对机器人速度同性指标、灵巧度指标和全域性能波动指标的不足,提出一种改进的全域综合性能指标来综合评价机器人的运动性能,该指标可更全面的评价机器人运动学性能。采用单变量分析法,逐个分析了关键部件尺寸变化对这里所述6R串联机构全域综合性能指标的影响规律,得到尺寸变化对其性能的影响趋势。基于改进后的全域综合性能评价指标,利用遗传算法求得了6R串联机构运动性能较好的尺寸。该研究为机器人关键部件尺寸的选取提供了理论依据。

介绍作者研制的燃烧分析仪的构成和功能的实现,包括高速、准确地实时采集内燃机相关数据,数据后处理生成P-φ示功图,以P-φ示功图计算缸内压力升高率、燃料燃烧放热率、缸内平均温度等,为提供内燃机燃烧研究的新工具。

根据舰船在海洋中的运动特性,本文提出一种由五个结构完全相同的UPS型驱动分支和一个RRS型约束分支构成的五自由度舰栽稳定平台,该平台可实现三维转动和两维移动。首先,本文建立了该稳定平台的三维模型,并推导了其运动学反解表达式;其次,建立了该稳定平台正向和逆向速度、加速度表达式,并通过实例分析画出了5个驱动分支的位移、速度和加速度曲线图,通过运动学曲线图可看出该稳定平台运动平稳,其位移、速度以及加速度均未出现突变或断点,表明机构设计的正确性,并具有较好的运动学特性。

以某移动式煤炭采样车工作装置整体为研究对象，利用SolidWorks建立了工作装置整体三维模型，通过与ANSYS的程序接口将模型导入，在对煤炭采样车3种典型工况分析基础上，结合有限元理论建立了工作装置整体耦合有限元模型，准确模拟工作装置间的销轴连接和液压缸连接，对工作装置进行了强度、变形和模态分析，并结合产品对分析结果进行对比验证。分析结果表明，采用整体集成有限元分析法极大的减小因边界条件及载荷难以确定而造成的计算误差，进一步可以指导工作装置的改进设计。

提出一种能够实现两维移动和两维转动的四自由度并联机构,该机构包含3条UPS型驱动分支和1条UPR型驱动分支.建立了该并联机构的三维模型及位置反解方程,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式.利用Jacobian矩阵条件数对机构进行全域性能指标分析,得到机构尺寸变化对性能的影响趋势,以及所给尺寸范围内速度、加速度性能较好的尺寸.数值算例验证了性能指标分析的正确性,为机构优化设计提供了理论依据.

为研究关节式双动火车煤采样机工作装置的动应力特性，保证其工作的可靠性，根据实际采样要求，设计了一条采样头末端点的运动轨迹，采用解析几何法建立了工作装置的运动学正、逆解模型，以MATLAB计算得到的旋转马达角位移、液压缸位移与插入阻力为驱动，在ADAMS中对双动采样过程进行仿真，得出工作装置在采样过程中所受载荷随时间的变化曲线，将动态载荷作为负载，利用ANSYS Workbench进行瞬态动力学分析，得到工作装置的动应力特性。结果表明，工作装置在整个采样过程中满足强度要求，可为结构的优化设计提供理论依据，并对分析实际工况和受力情况复杂的机构强度有一定的指导意义。

提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据.

为了改进GCY600型重型轨道车走行系统的传动方式以实现调速准确、布置灵活、综合效率提高的目的,笔者比较了传统传动方式与闭式液压系统传动方式的特点,阐述了闭式液压系统传动方式在走行系统中的应用,详细介绍了走行系统中传动变量液压泵、传动变量马达、传动主阀、液压回路的组成与工作原理,讨论并解决了闭式液压系统的散热问题和过滤问题,满足了使用单位对最大牵引力和最高运行速度的需求,保证了走行系统的稳定运行,指出闭式液压传动方式将会在需要高速与低速兼顾的工程作业施工车辆上得到越来越多的运用。

在已经成形的工件上再冲多个孔，以前往往需要在不同的冲床上进行多次操作。设计专用冲孔机生产线，可以一次装卡，同时完成3个纵向孔、4个横向孔的加工。该机稍作调整，还可以用来同时加工多个纵向孔、多个横向孔。