基于快速扩展随机树(RRT)算法对无人驾驶车辆路径规划问题进行研究。对无人驾驶车辆路径规划进行了定义,建立了车辆的运动学模型,给出了车辆路径规划的标准。结合人工势场法提出了RRT和人工势场联合的无人驾驶车辆路径规划算法,并从平均采样节点数、路径规划时间、规划路径平均长度、规划路径最大曲率4个方面与RRT算法进行了对比,仿真结果表明,RRT与人工势场联合算法的性能优于RRT算法。

基岩破除是地铁施工中的重要组成部分。随着人们生活水平的提高,施工过程中对环境保护的要求也在不断提高。静态劈裂作为一种新型机械开挖方式,相对于传统的机械开挖方式开挖功效低、操作空间需求大等缺点,液压静态劈裂具有使用简单,操作空间需求小、噪音小、工作效率高的特点,在基岩破除施工中应用越来越多,尤其是用于硬质岩石破除施工。

选取刀盘液压驱动恒功率阀控制与刀盘电机变频恒功率控制两种控制方式为研究对象,介绍了两种恒功率控制方式的控制原理,推导了各自的恒功率控制计算模型。对两种恒功率控制方式进行分析,得到了两种控制方式的优缺点,为设计人员提供理论指导。