绳驱动并联清洗机器人可以有效地代替人工实现对外墙的清洗作业,但是由于其自身受到外界干扰较多,而且机器人的所有动作都要确保绳索处于张紧状态,因此与传统的并联机器人相比,研究绳驱动并联清洗机器人的运动控制问题更具有挑战性。考虑实际使用过程中系统受到的外力干扰问题,通过牛顿-欧拉法和拉格朗日方程建立包含绳索弹性的系统动力学模型;结合PD前馈控制和传统的PID控制,设计包含绳索张力优化算法的控制律,通过李雅普诺夫稳定性理论证

针对转叶式液压舵机系统,采用AMESim软件和Simulink软件联合仿真策略,分别建立转叶式舵机液压系统模型和舵叶水动力模型。仿真结果表明:所建立的联合仿真模型输出舵角能够较好地跟随给定舵角信号变化,满足舵角跟随的快速性和准确性要求;伺服阀开关动作会使转叶油缸的流量和压力产生脉动和震荡。

细水雾喷头雾化效果的好坏直接影响着灭火效果。该文设计出一款全新细水雾喷头。喷头独特的流道和喷口设计增加了细水雾在空气中的剪切和扰动作用，使得系统能够在较低压力条件下产生好的雾化效果。同时对喷头进行了相关的雾化灭火实验，以验证喷头的灭火效果。

利用Access建立标准液压元件数据库采用ADO技术对数据库进行访问使用户能非常方便地操纵数据库减少了设计时间缩短液压系统设计制造周期很好地解决了液压系统设计时元件选型比较烦琐且不直观的难题;整个系统界面友好人机交互性能高使用方便。

低速大扭矩液压马达具有扭矩大、低速稳定性好、无须减速机构即可直接拖动作用机械工作的特点,因此广泛应用于工程领域。但是由于现有的低速大扭矩马达液压缸沿圆周方向均匀布置,无法适用于径向空间受限制的场合。在内曲线式液压马达的基础上,提出直线式液压马达的设计方案。该新型液压马达采用活塞连杆式结构,液压缸呈直线型排列,从而提高轴向空间的利用率,并且可以通过增减液压缸的数量提供不同的输出功率。介绍直线式液压马达的结构和工作原理,使用ANSYS进行有限元分析,结果表明该设计方案能够满足液压马达工作时的要求.

针对拨叉式液压舵机系统,运用AMESim软件建立舵机液压系统模型和Simulink软件建立舵机转舵扭矩模型,联合二者对转舵力矩和液压缸压差进行了仿真分析,结果表明:转舵力矩和液压缸压差随着舵角的增加而增加,转舵力矩在大舵角区时受航速和吃水影响较大,液压缸压差在小舵角区受到航速和吃水的影响较小。

针对现有液压动力转向系统中转向油泵高转速时泵的无功功率损失过多、汽车燃油消耗增加的问题,设计一种具有速度补偿功能的叶片式转向泵.建立汽车液压助力转向系统的数学模型和汽车液压动力转向系统的Matlab Simulink仿真模型,对平衡式变量叶片泵选择不同的参数进行输出功率特性仿真,并对输出结果进行对比和分析.结果表明,该泵在不同转速条件下的功率输出平稳,可有效降低转向系统的能量损失.

介绍了一种新型平衡阀的结构特点,阐述了工作原理,对该阀进行合理的简化,建立了该平衡阀的静态数学模型,利用MATLAB计算其静态特性,并且与已存在的某型号平衡阀进行对比,为该阀的研制提供了理论参考依据。