针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制方法。在分析液压四足机器人结构的基础上,根据运动学与力学模型构建了液压伺服系统的力控制模型;采用改进自适应布谷鸟优化BP神经网络算法建立足端力预测控制模型,通过仿真对比分析验证了该算法的可行性。最后通过液压四足机器人KL样机进行足端力及刚性地面行走测试,结果表明该方法能有效增强液压四足机器人腿部的力柔顺性,提高运动姿态平稳性。

为了降低摩擦对连续回转电液伺服马达低速性能的影响，根据马达定子及叶片的耐磨性要求，从多种常用于马达定子的材料中筛选出3种材料，采用正交实验设计思想，在不同硬度、表面粗糙度及不同压力的情况下，利用MPX200型盘销式摩擦试验机进行摩擦磨损实验，通过极差分析方法得到对摩擦系数影响最大的因素为定子内表面粗糙度；并利用Dimension 3100型原子力显微镜（AFM）观察分析了3种材料的磨损表面。结果表明，定子材料为Crl2MoV，叶片材料为W18Cr4V时，其摩擦系数及磨损量最小，Crl2MoV磨损表面呈轻微的犁沟现象，符合马达定子工况要求，为大排量超低速连续回转电液伺服马达的设计及加工提供了参考依据。

该文针对现有的电动变桨距系统和液压变桨距系统存在的问题，将直驱式容积控制电液伺服技术与风力机变桨距系统相结合，提出了一种节能型电．液复合变桨距系统。设计了该节能型电一液复合变桨距系统半物理仿真实验台，通过一系列实验，分析了该节能型电一液复合变桨距系统在大功率风力机上应用的可行性。

根据汽车感载比例阀的技术要求和检测方法，研制了液压感载比例阀性能试验台，介绍了该试验台及其控制系统的组成和功能。实际测试结果表明，该试验台测试精度高、性能稳定、装卸被测试件快速准确、测试时间短、测试结果可视化程度高、历史数据查询方便，可为液压感载比例阀的研制和在线检测提供可靠的测试依据和试验手段。

针对现有闭式回路的缺点，提出一种节能高效的直驱式电液伺服闭式回路。对该闭式回路的噪声产生机理进行分析，得出定量泵吸油不足而导致闭式回路中产生气穴现象是直驱式电液伺服闭式回路中噪声的主要成因。在理论分析的基础上，提出一种基于强制补油阀和密闭压力油罐的的无动力补油技术，该技术能有效地降低闭式回路的噪声，提高闭式回路的控制性能。无动力补油技术结构紧凑，易于实现集成化、模块化，在小流量闭式回路中可以取代补油泵，具有广阔的应用前景和实用价值。