机器视觉技术在自动化领域应用广泛,传统的视觉组装大多基于单个相机拍照、抓取、校正、组装的步骤来进行,忽略了抓取后的位置信息,使得组装的精度不高。设计四轴直角坐标型机器人控制系统,引入下相机对产品进行二次定位。对上下相机进行手眼标定,通过视觉处理引导机械手完成组装,为验证系统的有效性,以方块组装进行试验,在取料、放料位置和角度未知的情况下,对方块进行位置和角度补偿。视觉定位引导系统的定位精度能达到0.192 mm,实验结果表明基于下相机的视觉组装具有可行性。

针对目前液压支架裂纹检测方法操作繁琐的问题,提出了一种基于地磁场激励的液压支架顶梁裂纹弱磁无损检测方法。首先运用COMSOL Multiphysics仿真软件对液压支架顶梁裂纹处的应力场进行分析,然后基于弱磁无损检测原理,在仿真空间内加载地磁场,得到顶梁含裂纹缺陷材料磁化后与地磁场形成的叠加场,对该叠加场进行分析。结果表明:①在液压支架顶梁缺陷处有应力集中现象,且越靠下应力越大,裂纹由表及里向两侧拓展,及时发现表面裂纹可有效减小顶梁失效风险。②当裂纹缺陷的长度与深度固定时,不同宽度裂纹的磁通密度模曲线的波谷与波峰的水平间距和波峰值随宽度的增加而增大,波谷值随宽度的增加而先减小后增大。磁通密度模变化的幅值随裂纹宽度的增加而增大,磁通密度模相邻最大谷峰差的变化率随宽度的增加而减小。磁通密度的变化幅值与裂...