在现有的几种常见的转向系统基础上,提出了结合电子转向系统和全液压转向系统的全轮转向系统,以及其转向控制方法,并分析了转向时各轮之间的转角关系。在此基础上建立了AMEsim仿真模型,针对主控油缸和随动油缸之间的位移关系进行了分析,证明了全轮转向的可行性。

为更好地控制装载机全液压行走机构，设计了一套基于DSP的电液控制系统。为方便分析将系统分成两部分：阀控液压缸部分和泵控马达部分。根据实际设计需要选取元件，建立了阀控液压缸Matlab仿真模型，计算了传递函数。再将这部分作为一个单元加入整个系统的仿真模型。由于控制系统的功能均通过对液压马达转速的控制来实现，因此可通过马达的动态响应特性确定控制系统参数。利用Bode图计算控制系统的幅值裕度和相位裕度，再根据稳定性要求用Bode图计算控制参数，最后通过Simulink仿真验证和优化控制参数。