摆线针轮啮合传动部分是RV减速器的关键结构之一,基于多体动力学构建虚拟样机进行仿真分析是研究RV减速器动态特性的常用方法。在不同载荷和不同工作环境下,基于多刚体动力学对RV减速器进行了仿真分析,仿真结果直观显示了不同工作环境下摆线针齿啮合特性变化情况。采用刚柔耦合技术,提取连续节点应力变化曲线进行分析,确定了啮合时最大接触力的位置和大小,为后续对修形方式的研究和改进提供了理论基础。

针对RV减速器动态特性分析困难的问题,利用功率键合图理论对某型RV减速器建立了仿真模型,通过推导RV减速器的传动比数学公式,给出了RV减速器单传动环路和完整环路功率键合图仿真建模方法。利用20-sim仿真软件,对所建立的RV减速器模型进行仿真分析,给出了RV减速器的设计建议。该方法对提高减速器的设计水平有一定的借鉴意义。

阀控缸液压系统存在建模不准确、动态控制精度较低和控制算法调试困难的问题,为此,提出了一种基于递推最小二乘法(RLS)的反步法动态面控制策略,并采用半实物仿真平台对其控制算法进行了调试验证。首先,建立了阀控缸液压系统非线性状态空间模型,推导了该系统的最小二乘矩阵形式和递推算法公式;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论和动态面控制技术,建立了阀控非对称缸系统的控制模型,设计了一种基于RLS的反步法动态面控制器;最后,基于半实物仿真平台,对改造后的Linux操作系统进行了实时性验证,完成了阀控非对称缸系统参数辨识和基于RLS的反步法动态面控制试验任务。试验结果表明:RLS算法不仅能用于准确地估计系统模型参数,更能有效地适应系统模型参数的变化;相比于常规PID控制方法,基于RLS反步法动态面控制策略在阀控非对称缸系统稳定状态和...

简要介绍了压力机常用的同步机构;在比较多种同步机构的基础上,着重介绍了齿轮齿条同步机构同步的工作原理,阐述了该类同步机构的常用机械结构设计方法和强度刚度校核理论,并给出一个同步机构设计实例。此方法有效解决了齿轮齿条同步机构的设计问题。

为解决剪叉式液压升降平台结构传统设计方法存在的参数变化趋势求解困难的问题,以某单层升降平台设计为例,借助MathCAD软件,对油缸运动过程中各个位置的受力进行曲线分析,找到了最佳设计参数。基于MathCAD软件的设计方法主要包括结构设计、液压缸相关参数的计算和销轴的校核,并给出了最终的三维设计模型。文中推导的公式,对液压驱动的升降平台的设计,有一定的工程借鉴意义。

针对半实物仿真平台理论和应用技术研究不足的问题,课题组以AMESim仿真软件为载体,开发了基于数据采集卡的液压伺服系统半实物仿真平台,解决了半实物仿真系统开发中的系统模型建立、模型求解、高精度定时器和计算机通信接口问题。仿真实验表明:通过利用本半实物仿真平台进行PID控制,证明了本研究方法具有有效性。

针对阀控非对称液压缸理论和应用研究不足的问题,进行自适应非线性控制算法研究。推导阀控非对称液压缸的非线性理论模型,并利用反步法设计控制系统,再通过功率键合图建立阀控非对称液压缸的仿真模型,验证控制算法具有正确性。最后,对所提出的自适应控制算法进行仿真验证,给出自适应反步控制算法的参数整定方法。结果表明,系统参数能够呈现出良好的自适应动态过程,将该算法应用于具有典型非线性特性的液压伺服系统,可以获得良好的控制效果。

针对电液伺服系统半实物仿真平台理论和应用技术研究不足的问题,开发了一款基于Windows系统的半实物仿真平台原理样机。该平台借助GSL数值算法库求解微分方程完成对电液伺服系统动态特性的仿真,利用数据采集卡作为实物系统和半实物系统之间通信的端口,实现了高精度定时下的半实物仿真功能。仿真试验的运行结果证明,该原理样机的技术方案是可行的。

介绍了一种新型的气动执行机构——气动人工肌肉,完成了基于单片机控制的气动人工肌肉位置控制系统,建立了数学模型,控制方法结合了神经网络与PID方法,PID的程序由单片机实现,神经网络的程序基于C＋＋编写,由Qt平台实现并完成良好的人机交互界面,实现了人工智能控制。

详细叙述了MATLAB工具箱sisotool的使用方法，论述了该工具箱在电液速度控制系统校正中的应用，有一定的工程实践价值。