针对现有的康复机器人在上肢重度偏瘫患者被动康复训练中存在的问题,提出了一种新型的7自由度上肢外骨骼机器人;设计了一种新型手部固定装置代替传统外骨骼的握把,可更好地实现重度偏瘫患者的腕部训练。根据外骨骼模型,使用Matlab建立了Denavit-Hartenberg(D-H)坐标系,对其工作空间进行仿真,验证了其工作空间满足设计要求,并使用Adams对外骨骼进行了动力学仿真。针对仿真中缺少患肢而导致仿真结果不符合实际的问题,采用了将患者大臂和前臂的质量添加到外骨骼大臂和前臂的质心处的新型设计方案,对该方案建立的模型进行负载特性分析,验证了机器人驱动选取的合理性。为实物样机的开发提供了理论基础。

气动调节阀的黏滞故障是控制回路中常见的故障,由黏滞引起的回路振荡将会破坏整个控制回路的性能。针对不具有定位器的阀门,提出了利用T-S型模糊控制器代替传统的PI控制器来消除此种振荡。该控制器利用阀门黏滞时被控对象的状态信息与控制器输出变化率之间的关系来构建模糊控制的规则。通过对传统PI控制器的积分系数进行修正使得阀门快速移出黏滞区,最终消除黏滞故障对回路的影响。将该算法应用于实际的液位控制回路中,实验结果表明该算法能够较好地消除回路的振荡,且能够适应不同的设定值,具有一定的鲁棒性。

对阀门粘滞所引起的非线性故障进行检测和补偿方法研究.提出了一种基于OP-PV图上斜率变化并通过设置适当阈值的方法来判断阀门是否存在粘滞故障.在基于KNOCKER补偿法的基础上对控制输出叠加补偿信号的关键参数进行自调整改进使控制回路得到有效补偿并使回路输出的限幅振荡现象基本消失.仿真分析及实验案例结果均验证了阀门粘滞检测和改进补偿方法的有效性。