为解决遥操作工程机器人作业过程中视频图像传输的时延问题,建立了基于双目视觉的遥操作工程机器人定位系统,提出一种基于单特征点匹配(SFPM)的双目立体视觉定位方法。通过对机器人抓手和抓取物上的单特征点的特征检测和立体匹配,实现特征点的三维信息恢复,并将获取的二者空间坐标和相对距离实时反馈给操作者,为远程遥控机器人逼近并抓取目标物提供判断依据。实验表明该方法能够对目标物实现快速准确定位,定位精度满足工程作业要求,可为遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供技术参考。

为研究膀胱动力泵的结构和控制参数等对其排尿动力特性的影响，借鉴尿动力学检查中的压力流率测定法，在模拟实验台上，测定该泵在不同影响因素下的压力、流率特性，分析电磁铁电流、永磁体数量、间隙和夹角以及气隙等因素对膀胱动力泵排尿动力特性的影响规律。实验结果表明：增加电磁铁电流和永磁体数量，减小气隙和永磁体夹角及合理设置永磁体间隙和电磁铁位置，有利于增大膀胱压、尿流率和延长膀胱压持续时间。研究结果对膀胱动力泵的结构优化设计和性能改善有重要的指导作用。

研究膀胱动力泵电磁驱动单元的电磁驱动特性，针对体外辅助膀胱排尿系统，为了优化性能，提出了利用等效磁荷法建立膀胱动力泵电磁驱动单元数学模型。将电磁铁和永磁体分别看成等效磁荷，建立以磁荷间库伦作用力表示电磁驱动力的电磁驱动单元模型。模型的电磁铁电流、永磁体间距、永磁体数量、永磁体与电磁铁间角度等主要因素对膀胱动力泵电磁驱动能力有影响。在Matlab平台上仿真，结果表明，可提高膀胱动力泵的电磁驱动能力。改进的模型具有建模简单，计算速度快及求解精度较高等特点，可为膀胱动力泵的设计和分析提供依据和有效手段。

介绍了一种新型的由８０９８单片机控制的电反馈轴向柱塞变量泵调节系统．该系统具有较为满意的稳态控制特性和动态响应特性．

针对现有胸腔模拟器模拟逼真度不高等问题,研制一种新型机-气复合式胸腔模拟器。分别建立了主胸骨模拟器和肋骨模拟器数学模型,仿真分析模拟器的半径和高度、片弹簧厚度和宽度、腔内压力和压缩位移等因素对胸腔模拟器刚度特性的影响,并实验验证了模型的有效性。结果表明:通过改变模拟器腔内压力及模拟器的半径和高度、片弹簧厚度和宽度等结构参数可分别模拟不同年龄段和不同性别的患者的胸腔刚度。研究结果可为设计新型心肺复苏教学模拟装置提供参考。

针对遥操作液压工程机器人视频传输时延问题,提出一种基于姿态辨识的遥操作液压工程机器人视觉提示方法。利用摄像机获取遥操作液压工程机器人图像,通过关键点识别堆叠沙漏网络(KPR-SHN)模型和姿态辨识神经网络(AR-NN)模型,获取遥操作液压工程机器人液压缸的位移,依此驱动虚拟工程机器人实现对操作者的视觉提示。实验结果表明:该方法简单有效,误差小于8%,可为基于虚拟现实的遥操作工程机器人的视觉提示系统设计提供指导。

提出一种基于模糊神经网络的电液复合控制变量泵调节系统智能学习控制方法，并将其应用于电液比例复合调节轴向柱塞变量泵的恒排量、恒流量、恒压力和恒功率调节系统的控制中。实验结果证明，所提出的控制方法是有效的，较传统的PID控制方法具有更优良的控制品质。

提出了一种基于模糊神经网络(FNN)的恒压力调节泵专家智能协调控制方法将其应用于电液比例恒压力调节轴向柱塞泵明显改善了该泵的的压力轨迹跟随控制特性.实验结果表明:该方法与传统方法比不仅能够缩短系统输入阶跃的响应时间而且对系统未知的外加干扰、系统参数时变特性和非线性有较强的自适应能力.

根据诊断学中腹部触诊教学的要求设计了一种新型的反应式腹部触诊模拟装置气动系统研制了模拟装置的气动驱动器设计了系统控制结构及控制算法实验研究了模拟装置气动系统的控制特性和机械特性。结果表明：该系统能实现对气动驱动器内部压力及其硬度的控制可模拟受训者进行腹部触诊时的感觉。该研究将为设计新型的具有反应式的临床教学装置提供依据和参考。

针对现有的液压多路阀试验台存在功能不全、可靠性差、测试精度和试验效率低等问题，设计了基于PLC的多功能液压多路阀试验台。该试验台由液压试验系统、操作台、PLC采集控制系统、触摸屏和上位计算机等组成。实际应用表明：该试验台可满足液控和电液比例控制液压多路阀的测试要求，且测试精度和试验效率高，可靠性强，用户界面友好。可为产品出厂测试、设计及维护提供实验支持。