针对工业机器人运动学基本理论,以MOTOMAN MC2000机器人为研究对象,利用Craig的D-H方法建立连杆坐标系,将D-H参数代入Robotics Toolbox工具箱构建机器人模型,求解运动学方程,验证仿真模型的准确性。利用蒙特卡罗法求出该型号机器人工作空间的云点图,针对机器人点到点工作路径的连续性,引入五次多项式插值法,使运行轨迹平稳合理,为该机器人后续的运动学研究提供思路。

为了对高强耐蚀钢高强度螺栓摩擦型连接的摩擦面抗滑移系数进行研究,制作20组试件分别研究了表面处理方式、高强螺栓预紧力以及螺栓类型对抗滑移性能的影响。试验结果表明：高强耐蚀钢具有非常好的抗滑移性能,可以采用高强度螺栓摩擦型连接方式进行连接;螺栓预紧力对抗滑移系数有一定影响;螺栓类型对抗滑移系数没有明显影响。