针对传统D-H法以及旋量法进行机器人运动学分析过程中存在运算效率低、奇异性的问题,采用倍四元数求解了缝纫机器人的运动学参数。建立倍四元数形式的缝纫机器人的运动学方程,应用消元法构造Dixon结式,实现运动学参数求解。在受限工作范围内进行运动学分析仿真,结果表明,该方法运算效率高,较D-H法在速度上提高了10%左右,可为机器人纺织缝纫过程中的运动控制提供理论依据。

通过劈裂抗拉强度试验研究了普通混凝土(NC)强度等级和界面处理方式对混杂纤维活性粉末混凝土(HFRPC)与NC界面黏结性能的影响。结果表明:与凿毛、露骨料、切槽界面处理方式相比,植筋HFRPC-NC试件的劈裂抗拉强度最高,为NC试件破坏强度的1.15~1.22倍,且破坏模式为延性破坏;对于界面粗糙度不同的凿毛、露骨料、切槽三种界面处理方式,HFRPC-NC试件的劈裂抗拉强度可达NC试件破坏强度的70%~92%,且劈裂抗拉强度随界面粗糙度的增大而增大;HFRPC-NC试件的劈裂抗拉强度随NC强度等级的提高而增大。

在无再入观测数据条件下,为了对弹道导弹的落点和气动阻力参数进行高精度联合预报,基于导弹末端速度变化范围的限制,预估气动阻力参数变化范围;将气动阻力参数作为随机过程建模并增广为目标的状态,基于无迹变换法建立了考虑气动阻力、地球自转和J2摄动的落点预报和误差分析模型,计算了落点误差散布椭圆。仿真结果表明,该方法能有效预估气动阻力参数范围,显著提高了落点预报和误差分析的精度(尤其是落地时刻),对于导弹早期预警具有较高应用价值。

利用离散小波变换对粗晶钢材超声检测信号进行处理，比较了使用不同的小波基，并对不同尺度中突出体现的信息分别进行处理后重构信号的去噪效果。结果表明，对不同尺度系数作不同的阈值处理有利于缺陷的识别，这种方法对粗晶钢材料的检测有积极的意义。

研究聚羧酸系减水剂(PC)对水泥水化特性的影响对控制和改善混凝土性能具有理论指导价值。本文采用热活性微量热仪研究了C_3A单矿和C_3A-石膏体系在水和PC溶液中的水化过程,并通过XRD、SEM等方法分析了水化产物的组成和形貌。结果表明:C_3A单矿水化时,PC的掺入能使C_3A颗粒分散更好,增大C_3A与水的接触面从而加速了C_3A的水化速率,促进了C_3AH6形成。对于C_3A-石膏体系,C_3A与石膏的摩尔比为1∶3时,PC的掺入抑制AFt晶体的生成和生长。

液气开关作为控制系统中气动油泵的主控开关,控制系统油液压力。当系统油压足够大时,液气开关切断气源,气动油泵停止充压;当系统油压不足时,液气开关连通气源,气动油泵自动补压,直至液气开关切断气源,液气开关启闭特性直接影响系统压力稳定性。通过数值建模,从气源压力、弹簧刚度、机构摩擦力3个方面对液气开关启闭特性分析,并进行试验验证。分析显示,气源压力和机构摩擦力对液气开关启闭特性影响较小,弹簧刚度对其影响较大。试验结果显示,当气源压力在0.65~0.9 MPa之间时,为减小启闭压差,弹簧刚度应设计在94~97.3 N/mm之间为宜。

采用联立约束法对高速压力机中曲柄滑块机构进行了动力学建模,并用Matlab/Simulink对其进行了动力学仿真分析。快速地求解出了冲压力为800KN时,不同转速下,曲轴的输入转矩、曲轴支撑处和曲轴连杆处的约束反力随时间的变化规律。仿真结果表明：随着曲轴转速的增加,曲轴的惯性力增大,引起的附加转矩增大,而且增量远大于冲压力引起的附加转矩增量。曲轴转速增加引起的约束反力增量远大于冲压力引起的约束反力增量。所得结论为高速压力机主传动形式的选择、曲柄滑块机构的动平衡结构的设计及曲轴的设计提供了研究依据。

硫化氢吸收塔是低温甲醇洗装置的核心设备之一,其预洗段在低液量、高气量工况下工作。硫化氢吸收塔分为为脱油段和脱硫段2部分,预洗甲醇洗涤脱除微量水和轻烃(即脱油段),之后在上部用脱碳甲醇洗涤脱除硫化物(即脱硫段),针对运行中出现的预洗洗涤流量失控现象,分析原因,制订处理方案并实施,对脱油段接液槽四周及支撑板位置满焊处理,满足了生产要求,对类似装置的施工、安装提供指导建议及验收标准。

转速获取是变工况设备健康诊断的前提。在不便安装速度传感器的情况下,基于振动信号时频分析获取转频是最常用的途径。然而,由于时频分析方法的自身特性和采集的振动信号中往往包含大量的背景噪声,导致得到的时频分布能量聚集性差、部分时段转速信息微弱等问题,很难提取到完整、准确的转频信息。为解决这一问题,提出一种脊线信息增强与特征融合的转速估计方法。采用幅值累加平方策略对时频分布特征进行增强;从信号低频区域和共振频带分别预估计出转频信息;最后,建立基于概率分布和局部波动特性的信息融合准则,以确定脊线融合位置以及融合结果,实现转频的准确估计。轴承故障实验信号验证说明相比于传统的转频提取方法,提出的方法能够显著地改善能量微弱的转速信息的识别结果。

介绍了常规换向阀的结构,驱动方式以及远程三位换向面临的主要问题,提出分别通过本体和驱动方式改进升级,实现换向阀三位远程操作。介绍了滑阀式换向阀本体结构,分析了滑阀式换向阀与转阀式换向阀区别;介绍了双杆双行程气缸、单杆双行程气缸以及伺服驱动缸的结构和运行特性,通过结构对比,明确了双行程气缸驱动转阀式换向阀远程三位控制在地面防喷器控制装置中应用的发展方向。