依据脉冲声波在发射和接收时存在时差的原理,基于51单片机设计了一种脉冲声波卡尺。通过测试数据分析,该脉冲声波卡尺的测量值与标准值的绝对误差小于0.3 mm,因此该卡尺具有稳定性好、测量精度高、测量速度快、读取方便的优点,并可将数据输出供其它设备调用,在日常生活和工业方面都具有巨大的应用前景。

可重构模块化机器人系统具有单元模块种类多、结构复杂且构型种类多样等特点，由于每次重构其动力学方程随构型变化而发生改变，使得传统建模方法不适合直接应用到其建模过程中。针对这一问题，文章提出一种具有模块化思想的动力学模型自动生成方法。首先根据各模块的特点采用旋量理论建立单元模块运动学、动力学模型，然后利用层序列数组（Layer Sequence Array）对系统拓扑结构及构型信息进行表达，确定各模块之间的相互作用关系，并结合牛顿-欧拉公式给出了可重构机器人动力学自动生成算法。最后通过仿真计算验证建模方法的可行性和有效性。