提出了一种检测键相信号周期的新方法——重心法，求出大于参考电压的各采样点的重心，作为脉冲位置的估计值。重心法充分利用较多采样点提供的信息，应用蒙特卡洛法仿真比较重心法和过零法，重心法对噪声的敏感程度较低。实验证明将重心应用到振动信号整周期采样中是可行的。

针对并联机构强耦合性导致的运动学分析复杂、控制难度大、工作空间小等问题,设计了一种新型四自由度并联机构。采用螺旋理论分析了机构的运动特性,得知该机构具有两转动两移动自由度,可由4个移动副驱动;建立了机构的位置数学模型,得到了位置反解表达式,分析了运动部分解耦特性;对机构进行了速度分析,推导了速度雅可比矩阵;基于雅可比矩阵对机构进行了奇异分析,得到了机构的奇异位形;分析了机构的条件数指标,通过添加冗余驱动分支消除了奇异位形,提升了机构的条件数性能,并验证了该机构具有较大的工作空间。