清洗核电站海水格栅上附着杂物是一项危险、繁重和复杂的工作,文中提出一款水下清洗装置可以实现安全高效地完成清洗工作,该装置基于UR5串联机器人,并配备基座导轨、支承机构和机械抓手等。首先利用D-H参数法建立机器人的运动学正逆解模型,并采用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间,然后结合清洗装置本体对机器人运动的干涉,优化机器人关节变量约束空间,并采用蒙特卡洛法得到清洗装置的工作空间。最后研究确定基座在基座导轨上滑动的行程设计值为3.92 m、支承机构支撑腿的行程设计值为4.03 m,能够满足整个清洗装置的工作空间覆盖核电站中直径约5.5 m的海水格栅,同时也满足设备轻量化和小型化设计原则。

由于谐波传动中刚轮、柔轮与波发生器装配时存在装配误差,可能会引起刚轮与柔轮齿廓干涉,从而影响柔轮齿面与齿根应力,以无公切线双圆弧谐波齿轮为研究对象,基于改进运动学法设计齿形,针对各种装配误差设计实验,并通过ABAQUS建立有限元装配模型进行计算,研究装配误差对柔轮应力的影响规律。结果表明,长轴方向刚柔轮中心距误差与凸轮径向安装误差对柔轮齿上应力影响最大,短轴方向刚柔轮中心距误差与凸轮径向安装误差次之,凸轮轴向安装误差影响最小;短轴方向刚柔轮中心距误差与长轴方向凸轮径向误差对柔轮杯底应力有较小影响;其余因素对杯底应力的影响极小。为谐波减速器的误差控制与补偿提供一定参考。

密珠式深沟球轴承适用于低速、高旋转定位精度及承受较大径向和轴向负载的场合。其中,密珠式深沟球轴承的轴向承载性能受径向游隙的影响较大,进而影响轴承的使役行为。文中基于一款自主设计的密珠式深沟球轴承,建立了球轴承轴向承载的理论计算模型,并通过Matlab软件开展了程序化计算,分别得到了径向游隙对轴向承载能力和轴向定位精度的影响,得出轴向承载能力与径向游隙成反比关系、轴向定位精度与径向游隙成正比关系的结论。

液压驱动装置是主螺栓拉伸器的核心部件，在核反应堆压力容器密封中起到重要作用。本文针对核用小型主螺栓拉伸器的液压驱动装置进行了原理分析和结构设计，采用四级串联设计的液压缸为驱动件，经过初步计算确定了其主要结构参数。使用有限元分析软件对其进行了分析，根据结果对设计进行了优化处理，并给出了优化参数。为其进一步的工艺优化和综合性能提升提供了良好的设计基础。