某大桥主墩零号块结构尺寸大,采用C55混凝土,收缩大,施工过程中处理不当极易出现裂缝,在混凝土配合比优化设计的基础上,依据温度场及温度应力场仿真计算结果制定了相应的温控标准,并通过原材料温度控制、混凝土掺加碎冰拌和、液氮预冷混凝土、埋设冷却水管通水冷却等措施,使该零号块箱梁未出现有害温度裂缝,达到了预期的温度控制效果。

绳驱动并联清洗机器人可以有效地代替人工实现对外墙的清洗作业,但是由于其自身受到外界干扰较多,而且机器人的所有动作都要确保绳索处于张紧状态,因此与传统的并联机器人相比,研究绳驱动并联清洗机器人的运动控制问题更具有挑战性。考虑实际使用过程中系统受到的外力干扰问题,通过牛顿-欧拉法和拉格朗日方程建立包含绳索弹性的系统动力学模型;结合PD前馈控制和传统的PID控制,设计包含绳索张力优化算法的控制律,通过李雅普诺夫稳定性理论证