为了规划机器人行驶路径,保障机器人行驶安全,提高机器人任务完成的安全性与自动性,提出基于双目视觉技术的复杂环境下机器人自动导航方法标定双目摄像机,利用双目视觉技术采集机器人行驶环境图像;提取机器人行驶环境图像特征;按双目视觉三维重建原理,获取机器人行驶环境三维点云数据;以机器人行驶环境二维地图为依据,构建机器人行驶环境栅格地图;采用A*算法在构建的栅格地图中规划机器人行驶路径,完成机器人自动导航。实验表明该方法可实现复杂环境下机器人自动导航,并规划出较为理想的机器人行驶路径。

根据小变形弹性理论,用有限棱柱法解决了旋转板、壳自由振动的问题通过分析旋转板、壳被分成若干个半解析的环形棱柱单元,位移函数采用环向为解析的三角级数而径向和轴向为离散的插值函数,推导出刚度和质量矩阵,计算了板、壳实例,并与实验值作了对比,得到了很好的结果.

公路隧道衬砌混凝土在承载和复合酸性气氛共同作用下的中性化侵蚀不容忽视。研究了江底公路隧道的抗中性化分析预测及公路隧道衬砌混凝土抗中性化的影响参数,并基于荷载水平和复合酸性气氛条件对衬砌混凝土抗中性化水平进行数值分析,提出了公路隧道衬砌混凝土的抗中性化提升技术;然后确定了公路隧道高抗中性化衬砌混凝土临界最大连通毛细孔隙率为9.15%,氢氧化钙含量至少要大于等于环境温度条件下的溶解度,并最终提出了公路隧道高抗中性化衬砌混凝土的设计方法及制备要点,从而为公路隧道抗中性化衬砌混凝土的设计和制备提供依据。

安钢第一轧钢厂Ф300mm棒材机组是1958年建成的棒材生产线，主要产品有直径22～32mm圆钢和螺纹钢。上卸钢采用意大利达涅利第三代核心技术液压侧驱动形式，装置由4个液压缸控制，有两个起升缸和两个横移缸组成，3个检验台采用链条移动式上卸钢也全部是液压传动。

1．制动板不动作系统是否有压力、安全溢流阀是否常开、管路有无严重漏油点。若确定，倒换油泵、调整溢流阀、处理管路漏油。观察电磁阀指示灯是否正常。若指示灯按步骤闪亮，查机械或液压问题；若指示灯不按步骤闪亮，则可从电器方面查找。检查机械设备是否有阻卡现象，若确定有阻卡，及时排除。

采取软件组合的方法，利用Pro/E软件实现液压支架的三维参数化造型，然后导入ANSYS软件进行有限元分析．有效地弥补ANSYS软件前处理的不足，提高液压支架设计效率，缩短开发周期，为液压支架设计提供先进的设计手段和技术支持。