根据人手指外骨骼关节结构,提出硅胶多腔体仿人柔性关节,设计了一种用于手部康复机器人的气动软体驱动器,详细阐述了驱动器的制作流程.采用Abaqus软件对软体驱动器进行有限元仿真,给出不同气压下的仿真图形.仿真结果表明,提出的软体驱动器的理论模型与实验数据基本吻合,相对于其他结构,整体的稳定性、抓取能力更强,为以后仿人柔性机械手的应用提供了支撑.

为优化某MPV车型的气动性能,基于风洞试验结合试验设计优化方法对其尾部的尾翼零件包括尾翼本体和侧面饰板进行多参数的优化。通过在风洞试验中的优化获得了该车型尾部的气动最优造型方案,相比原始造型方案,整车阻力降低约2.9%。之后对优化前后的造型方案进行了CFD仿真,对比了优化前后的压力分布和流场的差异,分析了整车阻力降低的原因。最后通过对比整车各区和零件上的阻力变化进一步验证了阻力降低的原因,为MPV车型的尾部气动开发提供了优化方向。

采用热裂解—气相色谱—质谱(pyr-GC-MS)、热失重(TGA)、元素分析(EA)、能谱分析(EDS)等检测技术,联合测定橡胶密封圈的成分。结果表明,橡胶密封圈样品中橡胶相含量约67%,其基质为氢化丁腈橡胶,结合丙烯腈含量约33%;密封圈样品使用了过氧化物交联剂1,3-双叔丁基过氧异丙基苯(BIPB),且加入C14~C18有机酸作为硫化活性剂进行硫化;在混炼过程中添加了氧化锌、炭黑、白炭黑、碳酸钙等无机助剂,其中炭黑含量约占样品的28%,其它无机助剂含量约7%。

以力伺服液压机为研究对象,推导其控制系统的数学模型,提出液压控制系统参数的求解方法。以某型号力伺服液压机为例,运用MATLAB软件仿真得到控制系统相关参数的时变曲线图,估算出其控制系统在一定工作周期内的相关参数和数学模型,为其控制性能优化策略的实施提供一定参考。

进给系统作为数控机床的主要组成部分,其性能直接影响机床的加工精度和加工效率,对其静动态特性进行分析有着重大的意义。运用有限元方法对数控机床进给系统进行静动态特性分析,得到进给系统的静力变形云图、固有频率以及振动特性。分析结果表明:进给系统最大变形为5.6μm、最大屈服应力为2.8 MPa、安全系数达到15,均符合要求,说明系统结构刚度好,设计合理;模态分析结果为预防共振、保证加工质量提供了理论依据,有一定的工程应用价值。

采用自主研发的2种软体驱动器研制一种气动柔性管道机器人,并根据作业任务,规划两种运动步态,分别是快速移动步态和载荷作业步态;利用运动学实验平台进行机器人的运动实验,验证了步态的合理性与准确性。结果表明:应用规划的步态,机器人可在不同工况下、不同截面形状和直径的管道内爬行,高效稳定地完成作业任务;快速移动步态下机器人最大速度可达5.50 mm/s,载荷作业步态下机器人最大负载能力为10 N。

仿照蠕虫运动机理,利用自主研发的径向膨胀和轴向伸缩软体驱动器,研制了一种蠕动式气动软体管道机器人。研究了两种驱动器的结构设计和工艺流程;并进行了静力学实验,获得了驱动器静力学特性;依据轴向伸缩软体驱动器的形变原理,建立了机器人的运动学模型,获得了在不同气压、频率和负载情况下机器人的运动性能。结果表明,管道机器人具有较好的灵活性和适应性,可在一定直径范围的管道内自由爬行,爬行最大运动速度可达4.64 mm/s,负载能力为1000 g。

阐述了普茨迈斯特公司生产的液压驱动固体泵输送有机废物的优势：所有含有一定有机成分的物料都可进行预处理和泵送；可根据厌氧消化工艺的需求准确地调节消化罐进料量；输送管道完全封闭，避免了如臭气和遗洒带来的环境问题；可输送高含固率和混杂大颗粒杂质的物料；能从物料中分离无机组分，为后续的厌氧工艺无故障运行提供保障；能应用于24h连续运行的有机垃圾厌氧消化工艺系统。指出了不同泵型适用于不同有机废物的输送：单活塞液压固体泵用于潮湿、破碎的秸秆类物料的输送；S型摆管的双活塞液压固体泵用于绿色生活垃圾和可再生垃圾（NaWaRo）的输送；球阀的双活塞液压固体泵用于鸡粪和其他粪便的混合物的输送。同时介绍了德国布鲁赫萨尔的Jager＆Walz可再生能源工厂、比利时OWS工程公司、法国Valorga工程公司和奥地利KsssenMUT食