液压机是具有试验性质的生产设备,本项目中液压机用来压制火炸药成型。为了提高成型制品的质量和性能,要求液压机的加载力、位移及速率可控可测,既可保持加载力恒定,也可保持加载位移的速率恒定,同时加载精度要达到试验机的水平。本文采用电液比例控制技术来实现加载调节过程的恒力控制、恒速控制和位移控制。系统用伸缩缸作为执行器,电液比例电磁阀作为信号转换调节元件,以PLC和工控机为控制核心,通过HMI人机界面对机器工作状态进行监测和控制。并通过工业以太网,实现液压机生产过程监控和管理的一体化和网络化。文中建立了系统位置闭环的数学模型并进行了仿真研究,对比了PID校正前后的响应性能。实际控制闭环采用常规PID控制算法,通过在线调整PID参数,过程控制取得了良好的效果,控制系统达到了设计的要求。

以史陶比尔(Stäubli)TX90六轴工业机器人为例,介绍CANopen通信协议中过程数据对象的通信过程。在机器人控制器不具有电子数据文档导入功能的情况下,针对机器人主站对象字典未按照DSP402设备子协议设置对象0x6060长度的问题,提出一种在外部轴驱动器对象字典中增加对象的方法。拆分机器人控制器发送的16位数据,将低8位数据存储在外部轴驱动器对象0x6060中,高8位数据存储在0x607E中。在不丢失机器人发送数据的前提下,完成外部轴驱动器与机器人控制器的组网,实现外部轴与机器人本体六轴同步运动。

液压机是具有试验性质的生产设备，本项目中液压机用来压制火炸药成型。为了提高成型制品的质量和性能，要求液压机的加载力、位移及速率可控可测，既可保持加载力恒定，也可保持加载位移的速率恒定，同时加载精度要达到试验机的水平。本文采用电液比例控制技术来实现加载调节过程的恒力控制、恒速控制和位移控制。系统用伸缩缸作为执行器，电液比例电磁阀作为信号转换调节元件，以PLC和工控机为控制核心，通过HMI人机界面对机器工作状态进行监测和控制。并通过工业以太网，实现液压机生产过程监控和管理的一体化和网络化。文中建立了系统位置闭环的数学模型并进行了仿真研究，对比了PID校正前后的响应性能。实际控制闭环采用常规PID控制算法，通过在线调整PID参数，过程控制取得了良好的效果，控制系统达到了设计的要求。