作为机械装备中的关键传动机构,渐开线直齿轮在啮合传动过程中,受极端工况影响,轮齿表面极易引发剥落缺陷,改变齿轮副啮合刚度,严重影响其工作性能和传动效率。针对轮齿表面剥落形貌演变过程中的齿轮副啮合刚度,以拓展后边缘线与原矩形剥落边缘线夹角描述剥落故障演变,结合势能法构建了含剥落故障齿轮副的啮合刚度计算模型。结果表明,当齿轮副发生齿面剥落时,会使剥落区域参与的啮合区间啮合刚度减小,并且随着剥落参数的增大,齿轮啮合刚度减小趋势增大;当剥落区域沿齿轮副轴向中心面不对称时,齿轮易发生扭转变形而产生扭转刚度;同时,由于摩擦力存在,剥落区域边缘会进一步拓展,使剥落区域的宽度增大,导致齿轮副时变啮合刚度曲线变化的区间范围增大。

应用有限元分析软件ANSYS对压力容器的不连续区进行有限元分析及优化设计,获得较为精确的应力分布和参数,得到压力容器设计的最佳方案,推动该设计方法在实际工程中的应用。

首先建立弧焊机器人的连杆坐标系，导出了基于D—H参数的机器人运动学方程，采用MATLAB机器人工具箱建立机器人模型，验证运动学方程的正确性；其次通过径向基神经网络映射来求取机器人逆运动学解，获得机器人各关节的空间位置，为机器人控制提供理论基础。