本文针对气动轻量机械臂伺服控制系统与碰撞检测进行研究,针对服务型机器人对系统安全性和灵活性的要求,提出相应的检测手段,设计了二自由度的机械臂样机,从动力学和运动学理论出发,分析系统摩擦力矩。通过采取摩擦力补偿和加速度反馈等控制策略,确保机械臂低速爬行的问题得到有效解决,并根据检测结果,采取加强机械臂防碰撞能力的有效对策,保证系统运行稳定性。

介绍了一种基于极点配置的控制系统计算机辅助设计算法，并对某示教再现型机械手的臂回转伺服控制系统进行了设计和仿真计算，取得了较满意的结果。

针对分切机张力控制系统设计不合理、张力控制精度低等问题,提出了3种基于PLC的高速分切机张力控制系统,即磁粉控制系统、气动控制系统及伺服控制系统,并通过分析各类控制系统的优缺点,实现张力控制系统的优化设计。

船用控制手柄是一种用于远程操纵的控制设备,是船舶信息化中重要的一环,广泛应用于船舶推进系统、港口机械、液压控制等领域。船用控制手柄根据结构及其功能不同,可分为普通型控制手柄、船用随动型控制手柄(包括驾驶室控制手柄和机舱接受指示手柄)、船用全回转控制手柄。电机伺服控制技术是船用控制手柄的关键技术之一。由于空心杯电机电枢无铁心的特殊结构,使其具有节能及铁心电机无法达到的控制和拖动特性。在船用手柄开发中,主要使用的是空心杯永磁同步电机,永磁同步电机,如何实现永磁同步电机控制最优,过渡过程时间短,且无静差,控制优化是关键。本文基于PID控制器介绍永磁同步电机伺服控制系统的控制技术。

为便于测试深海环境下材料的剪切模量,设计一套深海环境剪切模量测试系统。在分析深海环境模拟的基础上,提出一种基于高低温试验箱的温度与压力结合的闭环控制策略,完成深海环境模拟;基于微拉伸测试原理,设计剪切模量测试仪;利用ABAQUS软件对耐压舱与剪切模量测试仪进行有限元分析,确保在低温高压下的稳定运行;对测试装置进行标定分析,得到换能器频率与位移曲线。试验结果表明:耐压舱与剪切模量测试仪形变较小;同时测试得出了材料的剪切应力-应变曲线,测试系统具有较高的测量精度以及稳定性,能为以后深海环境测试提供一定的参考。

通过对电液比例伺服控制系统的分析,建立了比例阀控制液压缸的数学模型,针对工程车辆线控转向设计了基于单片机控制的电液比例伺服控制系统数字校正环节.实验验证了建模分析的正确性以及PID参数选择的合理性.为实现电液比例伺服控制系统在工程车辆中的应用打下良好的基础.

在介绍直动式电液伺服阀的基础上建立了直动式电液伺服阀伺服控制系统的数学模型以及S imu link仿真框图对其进行仿真并对仿真结果进行了分析。

文中以对液压伺服系统低速运行时的摩擦力进行研究及实现摩擦补偿为目的,在对摩擦现象进行深入分析的基础上,提出了系统低速运行时摩擦力的动态补偿方法,并针对常见的电液位置伺服系统建立摩擦模型、设计了摩擦观测器.通过仿真及实验验证了该摩擦模型及动态补偿方法的有效性.

设计一种液压油体积弹性模量综合实验系统，介绍该系统的工作原理；基于定义法设计弹性模量检测装置；设计伺服控制分系统并对其性能进行分析，结果表明所设计系统的性能指标较好地满足了设计要求；构建系统的总体结构。该系统不仅可以高精度地在线测量油液的体积弹性模量，也可用于研究液压油含气效应以及油液体积弹性模量与温度、压力、含气量等参数间的精确数学关系，还可研究弹性模量对系统动态特性的影响。

介绍了一种基于永磁同步电动机和数字信号处理器TMS320F2812控制的液压注塑机伺服控制系统的控制原理、系统硬件组成和软件设计，仿真结果表明．系统具有电路简单、工作可靠，动态响应性能和静态性能良好，具有较高的性价比。