介绍某型号发动机的机器人焊接系统，对机器人焊接系统离线编程进行研究。提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案。

研究了在SolidWorks基础上，通过虚拟现实建模语言（VRML）实现虚拟现实精确建模的方法。由于虚拟设备建模精确，可大大节省虚拟现实系统开发中建模的工作量。在以设备为主要仿真对象的虚拟现实系统中，可以优先考虑此种建模方法。最后给出了虚拟工业机器人的精确模型实例。

通过使用SolidWorks软件的机械系统虚拟设计和运动仿真的基本方法，综合运用SolidWorks的参数化、变量化建模技术以及自上向下的设计思路，完成伐根清理机器人及其行走底盘的虚拟建模，并对由于行走底盘的改变而重新设计的接口和机械臂采用最新的COSMOSMotion2006软件进行了运动仿真和参数优化，以确定其机构可用性，有利于缩短产品的开发周期和减少开发费用。

以先进制造中的机器人工作平台为应用背景,研究一种具有四个自由度的新型并联机器人机构。对这种机构的结构作了简要介绍,运用虚拟样机技术,在SolidWorks软件平台上构建该并联机器人机构模型。按照机构的结构几何尺寸,利用SolidWorks创建零件并进行虚拟样机装配,直接在运动仿真模块COSMOSMotion中,通过设定原动件运动参数进行运动仿真,并对仿真结果进行分析。分析结果证明完全可以运用SolidWorks软件完成并联机构的虚拟样机三维实体建模和运动特性分析,为并联机构的实际样机的试制奠定了基础。

研究了SolidWorks环境下弧焊机器人的虚拟示教技术。利用SotidWorks对焊接机器人实体建模，应用Visual C＋＋开发了弧焊机器人虚拟示教系统韵主要模块和基本框架。该系统能够为用户提供具有良好临场感的三维虚拟环境，有利于弧焊机器人在生产实际中的应用和推广。

巡线机器人对高压架空输电线路的检测与修复是一种安全,可靠,高效的检测方式。机器的机械本体结构是整个系统的基础,也是目前主要的技术障碍之一。首先介绍了巡线机器人机械本体设计要求和关键技术,然后详细描述了基于SolidWorks软件平... 展开更多

针对在未知的室内环境，其不可预知性或不确定性给家用服务机器人实时环境感知和定位带来了巨大的问题，直接影响到机器人导航的效果。移动机器人不仅要完成避开附近的移动障碍物，而且要进行局部规划或局部路径修正。将自主移动机器人其功能研发分为如下：理解自己的状态和外部环境信息，从而实现实时运动控制决策，避障，找到最优路径；在栅格地图表征环境，采用Wavefront方法进行路径规划自主移动和轨迹跟踪。对服务机器人导航与路径规划技术研究对于提高智能服务机器人的技术水平，促进智能机器人产业的发展是非常重要的。

为实现钢铁企业中成捆钢筋端面贴标的自动化,对成捆钢筋端面自动贴标系统中机器人的运动情况进行研究,利用D-H参数法导出UR5机器人的各连杆坐标系之间的变换矩阵,进而求出UR5机器人反向运动学的解析解。给出了UR5机器人最优摆放位置的评价标准,并在此规则下利用粒子群优化算法对UR5机器人进行位置优化。依据以上分析结果可以为成捆钢筋端面自动贴标系统中机器人的位置设计提供理论上的支持和数据上的参考,并对该系统的实际应用具有指导性的意义。

为了提高双臂机器人运动轨迹追踪精度,降低运动过程中的抖动幅度,引入混合粒子群算法优化双臂机器人模糊逻辑控制,并对误差和力矩进行仿真。创建双臂机器人平面运动模型简图,建立机械臂运动方程式。分析了模糊逻辑控制规则,引用模糊逻辑控制不同成本函数定义机械臂运动轨迹的平方误差均值、误差的绝对值及控制力参考误差,采用遗传算法耦合粒子群算法优化模糊逻辑控制的成本函数。通过MATLAB对优化模糊逻辑控制的双臂机器人运动轨迹控制力矩进行仿真,并且与模糊逻辑控制仿真结果形成对比。仿真结果显示受外界环境干扰时,双臂机器人模糊逻辑控制采用遗传算法耦合粒子群算法优化后,不仅运动轨迹追踪误差较小,而且输入力矩值也较小。双臂机器人模糊逻辑控制采用遗传算法耦合粒子群算法优化后,能够提高机器人运动轨迹追踪精度和降...

针对六自由度UR机器人技术要点进行了分析，对运动控制算法和视觉抓取算法进行了深入研究。首先，分析了UR机器人的机械结构；然后，通过数值迭代法对UR机器人的逆运动学进行了求解，严格控制了算法的精度和速度，验证了算法的正确性和快速性。最后提出了一种基于图像边缘轮廓特征的手段来实现视觉补偿，凭借对多目标的分块处理实现对于工件三维空间信息的定位，引导UR机器人的协作作业，确保了UR机器人工作过程的精准性和迅速性。