本文仅以自动控制和液压传动与控制方面的一些理论,对阀控油缸液压系统产生爬行的机理进行了一些定性的分析。分析中提出了产生液压爬行的6个脉冲分量,并针对这6个脉冲分量进行定性分析,且在分析中有针对性的提出了一些消除或减小液压爬行的对策及措施。

爬行故障是组合机床液压系统经常出现的故障之一,由于液压系统的密封性和多信息控制模式,使得该故障排除过程比较复杂。以130B型组合机床液压系统为例,总结了一套组合机床液压系统爬行故障的维修方法。

通过对机床液压系统中的工作台产生爬行的机理的分析,认为,系统驱动刚性差、摩擦阻力变化、液压元件间隙大、液压油污染是坐标镗床液压系统中的工作台在以极低的速度移动时产生爬行的主要原因,并针对各具体原因,提出相应对策,以排除爬行。

针对环境探测中对信息实时获取和机器人优越性能的需求,介绍了所设计的六足蜘蛛爬行机器人的系统组成及对越障性能的分析计算。机器人由6条机械腿和机器人主体构成,以Stm32f407芯片为主控制器,并使用PID算法来控制整个机器人保持平衡,通过图像采集系统完成对操作指令的实时反应。基于重心超越学,通过理论研究、质心分析和数值计算对机器人的越障能力进行分析,得出机器人攀爬楼梯最大高度及跨越横沟最大宽度的关系式。研究为爬行机器人的设计提供了进一步依据。

Mckibben气动肌肉是一种使用比较广泛的气动人工肌肉,该文介绍了Mckibben气动肌肉的基本特性,分析了Mckibben气动肌肉在爬升和爬行机器人中的应用优势,并给出一些应用实例,最后指出了Mckibben气动肌肉在应用到爬升和爬行机器人时要克服的一些困难.

气缸低速运动时会出现时走时停或时快时慢的"爬行"现象.文章阐述了气缸产生爬行的原因,分析了爬行现象的机理,建立了气缸爬行现象的数学模型.用MATLAB 6.5对气缸爬行现象的数学模型进行了动态特性仿真,通过理论分析和仿真计算,分析了导致气缸产生爬行现象的影响因素.

气动人工肌肉设计简单并具有独特的仿生性,该文应用气动人工肌肉驱动器设计了一个六足爬行机器人,从仿生学角度对这个机器人进行了步态规划.文章对机器人的三角步态选择和两层板式机械结构的设计作了详细介绍.

该文提出以气压传动系统作为动力驱动的平面爬行机器人,分析设计机器人的爬行动作与步距,机器人的机械结构,气动系统,以及PLC控制系统,并进行软硬件的调试。气动爬行机器人采用爬虫步距式,可以绕开一定障碍物,对地形的适应力较好,对地面材质也没有特殊要求。爬行机器人采用PLC控制系统,集成度高,安全可靠,有一定扩展性。

以CK6140数控车床的液压系统为例分析液压系统常见故障及检修方法并给出故障诊断实例。

介绍了厢式压滤机液压系统的工作原理针对实际运行中出现的油压不足、保压不灵、油缸爬行、振动等常见故障提出了判断与排除的方法。