为提高果实自动采摘的效率,深入践行科技强农、智慧农业理念,以番茄采摘为例,根据番茄果实采摘流程功能需求与人体手臂结构特征,设计二轴采摘机械臂,并利用ANSYS Workbench软件对其进行结构优化。末端执行器设计为柔性气压驱动的机械手,在RobotStudio中对机械手进行建构,并对其运动姿态进行仿真设置,最后对番茄采摘机器人视觉系统的关键部件相机进行设置与程序控制,构建完成了一套自动识别番茄采摘机械手控制系统。

对番茄预冷过程空气流场的分析是研究番茄在不同预冷条件下温度变化情况的必要步骤. 将番茄压差预冷箱内按一定摆放方式放置的番茄看做是一多孔介质,运用多孔介质理论建立了番茄压差预冷箱内冷空气流动的数学模型,并采用有限元方法对其进行求解. 文中介绍了有限元网格的划分方法、参数的赋值方法及流动边界条件的确定方法,经计算得到压差预冷货物箱内的流场分布,为进一步进行温度分析奠定了基础.