建立正确的A-C型五轴联动机床的WCS（工件坐标）和MCS（机床坐标）之间的矩阵转换关系，从而得出刀轴矢量和机床两个转轴的转角之间的映射方程，对于理解机床运动和CAM系统是至关重要的。由于旋转轴运动及CNC的平动轴线性插补、旋转轴跟随插补，导致五轴铣削过程会不可避免地产生非线性误差，详细分析了非线性误差产生的原因，舍弃线性插补而采用刀轴矢量平面插补，通过机床的逆运动学方程计算刀位的插补点和新的插补矢量，经CAM后处理系统转换成NC数控程序。最后给出一个实例进行分析和MATLAB仿真，验证了运动学推论和减小非线性误差策略的正确性。

针对金属材料强度研究中的高、低频复合振动载荷加载问题，提出一种新型双变频振动结构。首先，建立了该结构的动力学模型，并给出了详细的运动学方程。其次，建立了双变频振动结构的三维模型，利用ANSYS有限元分析软件对其关键的齿轮箱部件进行了模态分析验证，并构建其控制系统。最后，对双变频振动结构的实验机构进行了振动特性实验研究。实验结果表明，该结构的高频与低频振动均可实现并可控，能够提供单频振幅以及双频叠加振幅，其振动特性实验数据与动力学模型的分析结果吻合，证明了动力学模型的正确性。

工业机器人运动学及动力学分析能够为机器人的驱动、减速器选型提供指导,优化杆长参数,提高运动学和动力学性能.对6 R工业机器人的正向运动学方程进行了理论分析和推导.阐述了6 R工业机器人自主研发过程中基于MATLAB Robotics工具箱的运动及动力学仿真以求解运动学和动力学问题的方法,为6R工业机器人的运动学和动力学分析提供了参考.

在数控加工后处理过程中，为提高刀位文件与加工代码间相互转化的正确性，提出了多轴机床通用运动学建模方法。将机床视为特殊的串联型机构。根据各运动部件的依附关系，计算各部件的矩阵符号系数，采用齐次坐标变换的方法，建立多轴机床运动学形状函数。定义了求解运动学方程的边界条件，并提出了求解方法。运动学方程的解可应用于后处理。以摆头转台XYZ-BC式五轴机床为例，利用所提出的建模方法建立了运动学方程。并将用于加工某精锻叶片进气缘处的刀位文件转换成了加工代码，在VERICUT仿真平台上虚拟仿真／JOT，仿真结果验证了多轴机床通用运动学建模方法的正确性。通用运动学建模方法适用于各类机床。引入边界条件的求解方法可提高求解复杂结构机床运动学方程的准确性。

工业机器人运动学及动力学分析能够为机器人的驱动、减速器选型提供指导,优化杆长参数,提高运动学和动力学性能.对6 R工业机器人的正向运动学方程进行了理论分析和推导.阐述了6 R工业机器人自主研发过程中基于MATLAB Robotics工具箱的运动及动力学仿真以求解运动学和动力学问题的方法,为6R工业机器人的运动学和动力学分析提供了参考.

为了研究双锥对置锥螺杆海水液压泵的运动特性,建立了锥螺杆球断面中心点及其外表面上点的位移方程及速度方程,并对锥螺杆-衬套副的运动学特性进行了仿真分析.结果表明：锥螺杆基锥半锥角越小,其球断面中心点的运动轨迹越趋于一条直线;锥螺杆外表面上不同点的运动轨迹为大小不同的“球面椭圆”;锥螺杆球断面中心点及外表面上点的位移、速度沿各坐标轴方向的分量均呈周期变化,沿x、y轴方向的变化周期为锥螺杆运动一周的时间,沿z轴方向的变化周期为锥螺杆运动半周的时间;当锥螺杆球断面中心点及其外表面上点的位移幅值最小时,其运动速度达到最大,反之最小.

运用理论力学、测量学基本原理和方法建立起R-S-F系统模型下采场液压支架在面空间上推移运动的一般运动方程;获得采面液压支架位态调整的设备调移公式;进而提供解决倾斜工作面液压支架下滑控制、设备移窜控制、复杂位态控制等问题的一般方法。