目的在对中枢模式发生器(CPG)机理分析的基础上,生成关节运动轨迹,实现对双足机器人运动步态的控制。方法根据位姿矩阵实现对踝关节末端轨迹跟踪,整定CPG模型相位参数,利用节律信号输出叠加生成运动轨迹。通过联合仿真实验,对所规划的步态进行合理性、自稳定性和自适应性分析。结果生成的运动轨迹能够实现对双足机器人的行走步态控制。结论基于CPG生成的步态能够提高机器人的运动性能,具有更强的对复杂环境的适应性。生成的运动轨迹能够为双足机器人步态规划提供借鉴意义。

为了提高当前商品化三维CAD系统拆装动画的生成效率,改善拆装动画的效果,提出了一种基于爆炸图的拆装动画制作方法。该方法首先基于可拆即可装思想,规划装配单元的拆装顺序,然后基于微位移和碰撞检测完成爆炸图的生成,根据各装配单元在装配状态和爆炸状态下的位姿矩阵,生成拆装动画轨迹,最后通过视点变换矩阵调整视点相对于装配单元的位置。基于CATIA开发了拆装动画制作工具,并以某设备为例,验证了方法的有效性。