通过设计的一种下肢外骨骼机器人,建立下肢外骨骼的动力学方程及其电液伺服控制系统的阀控液压缸模型.针对下肢外骨骼步态控制过程中电液伺服位置控制系统的非线性、外在干扰等问题,设计了一种模糊PID滑模控制系统,通过滑模控制的切换函数,在不同情况下,结合模糊控制、PID控制的特点,选取不同的控制方式,并通过仿真分析,获知该控制器是有效可行的.

双液压缸电液比例位置呈现静态与动态复杂变化,总扰动大,导致同步控制精度低。提出了一种针对双液压缸的电液比例位置同步控制方法。首先,构建双液压缸电液比例控制系统的数学模型;其次,根据系统数学模型推导动力学方程,在此基础上分析双液压缸电液比例控制系统的静态特性和动态特性;提出“同等+主从”控制策略,建立线性自抗扰同步控制器,估计并补偿双液压系统在运行过程中产生的总扰动,同时建立死区补偿器,以减小位置同步控制过程中的稳态

基于对气动人工肌肉静态特性的分析,提出了将气动人工肌肉视为变截面积气缸的新的分析方法,运用该方法推导出了气动人工肌肉的动力学数学模型,并对气动人工肌肉的充放气过程进行了计算机仿真分析.该分析方法简单方便,为气动人工肌肉的深入分析和实现高精度控制建立了基础.