为了实现地下管道掘进机纠偏系统的快速稳定性,首先根据掘进机纠偏原理建立掘进机纠偏运动的力学模型,确定纠偏油缸伸长位移与纠偏角度之间的状态方程,在MATLAB软件中搭建PID控制模型并进行仿真。其次,通过AMESim软件对纠偏液压驱动原理建模,搭建纠偏液压系统模型,采用PID控制器对液压系统进行控制,得到纠偏油缸位移的仿真曲线,实现纠偏液压系统在较短时间内达到负载稳定的效果。为下一步将纠偏运动力学模型与纠偏液压驱动系统结合奠定了研究基础。