为了提高机器手的抓举能力,基于液压传动技术确定了液压工作时的流量,合理选择了液压元件,从而设计了机器手的驱动系统。实验结果表明,机器手的抓举能力提高,结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐振动、防爆性好。

结合现代工业自动化系统中机器手工作的特点和要求,研究分析了利用现代气动技术设计和实现气动机器手的方式和方法.

开发出一种用于夹钳式主从机器手的气动力觉系统。该系统可使操作者在主从操作中具有夹持力觉临场感避免破坏易碎的操作对象。详细介绍了机械气动结构、力矩传感器的设计、位置传感器的安装。设计了主手PID控制器实现对主机器手的位移信号发送与力矩伺服控制。制作试验样机并搭建了试验平台。通过对系统动态特性的分析验证了系统方案的可行性。