提出用z平面上极零相消概念设计整形器,可以避免求解复杂方程组.使用提出的方法对两模态柔性系统设计了三种整形器.振动抑制仿真显示,提出的方法对设计有强鲁棒性的ZVD和EI整形器是简便和有效的.

吊车—绳索—负载是一个典型的柔性振动系统,负载的振动抑制研究备受国内外学者的关注。根据实际的吊车及绳索连接方式,建立了非线性程度及振动过程更加复杂的分布质量负载动力学模型,在此基础上通过改变运输负载的质量和距离验证了指令光滑控制器振动抑制的有效性和良好的鲁棒性,为吊车振动控制提供了新的控制策略。通过仿真和实验验证了方法的有效性,具有一定的科学和实际意义。