井下液压系统工况条件和工作状态与常规陆地环境的差异性非常大,主要体现为工作环境受限,工况条件恶劣,工作状态超负载运行等。通过液压自主越障功能配合负载敏感技术的应用,研究矿井清淤机器人在其特殊的工作环境下运行效果。提出一种液压自主越障功能装置,在清淤机器人遇到较大障碍物时,前段料兜机构可进行浮动越障措施,以提高液压系统及清淤机器人车体的运动平稳性和可靠性。

针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自主越障方法与策略,并进行了在线自主越障实验。结果表明:以巡线机器人为平台,基于多传感器信息融合的机器人自主越障策略是可行的,提高了机器人越障运动的准确性和灵活性,保证机器人安全可靠的运行。

针对输电线路巡检机器人自主越障运动控制复杂、越障效率低等问题,以一款五臂式巡检机器人为例,通过规划与分析机器人越障动作序列,基于有限状态机理论,提出一种机器人自主越障运动控制方法。通过建立以传感器检测信息为迁移条件的越障运动控制模型,对机器人自主越障运动进行控制;将机器人置于线路环境进行巡检实验。结果表明:该机器人能自主识别并稳定、高效地跨越线路障碍,完成巡检任务,验证了机器人系统的合理性及自主越障运动控制方法的可行性。