基于传统串联式机械臂末端采用位置伺服控制,纯位置控制无法满足末端与外界环境柔性接触,尤其是串联式焊接机器人末端接触力一旦过大,容易造成末端受损,就这一问题提出了一种位置内环阻抗外环的柔顺性控制方法。首先,建立串联式机械臂D-H坐标法则,对机械臂进行运动学分析;其次,设计了串联式机械臂柔顺性控制算法,内环采用前馈PID位置控制算法,外环采用常规定阻抗算法;最后,结合实际串联式机械臂平台进行末端接触力柔顺控制实验。

针对大排量径向柱塞泵定子特殊安装方式,首先假设滑靴与定子固接,分别从单柱塞、双柱塞等几个方面,画出运动机构简图,进行自由度分析,得到定子与转子角位移和角速度之间关系。然后分析滑靴沿定子内表面运动时,滑靴与定子之间的运动关系。结果发现,吸油区滑靴对定子内表面作用力相对较小,可以认为受到滑靴为一数值较小且阻碍定子运动的摩擦力作用。

该文通过分析2007版和2015版ISO 19973关于气动换向阀可靠性试验方法及要求,研制出一套气动换向阀可靠性试验台,给出循环频率、工作气口容器等的确定方法,完成了可靠性试验及数据分析,得到了可靠性模型及评价指标。试验结果验证了ISO19973:2015标准相关方法的可行性,为国内气动换向阀可靠性试验及标准制订提供参考。

对于液压元件其使用的寿命,使用的性能好坏取决于诸多方面。其中一个主要的影响因素是环形缝隙的流动,影响间隙流动的因素有阀芯尺寸,油液参数。根据流体公式的论证,环形间隙的大小和其可以通过的流量呈三次方关系。环形间隙的变化也直接导致了如阀件泄漏量突变的直接原因。结合以往处理液压系统中的发热,卡死和不建压等非正常现象,说明液压元件的选用材质,加工方法和表面处理工艺将直接导致设备在长期使用过程中的性能。

该文针对农用机械静液压传动(Hydrostatic Static Transmission,HST)系统及发动机联合系统的工作特性开展试验研究,经过试验得到不同油门开度及不同分流比例下的发动机输出特性以及HST系统传动特性,对不同工况下动力系统和传动系统的传动损失和泄漏损失进行研究,通过合理的匹配优化,以改进系统的效率。

简单介绍了各类型空气压缩机的工作原理和优缺点,对空压机进行了选型,同时结合车间使用压缩空气的特点、耗气量等进行分析,设计了一套适用于生产车间的压缩空气系统,为生产车间使用压缩空气提供了便利。

该文依据GB/T 14513.2-2019《气动使用可压缩流体元件的流量特性测定第2部分:可代替的测试方法》标准对气动行业通用的某典型气动换向阀产品进行流量特性测定试验,通过试验数据采集分析计算得到3个流量特性特征参数,声速流导C、临界压力比b和亚声速指数m,为国内气动换向阀流量特性试验及标准制定提供参考。

针对高温导热油旋转接头的工作特点及工况参数，提出了高温旋转接头的结构设计、材料选择、密封参数计算等方法，利用有限元软件对外管体、密封环、端盖的温度场及力热耦合变形进行分析与优化设计，并进行了试验验证。研究结果表明，所设计的旋转接头完全能够满足高温工况下的使用要求。

提出利用半导体冷却器对液压油箱的油液进行冷却,设计出集油液冷却和油箱隔板功能为一体的半导体冷却隔板和油箱结构。利用CFD软件对油箱内无隔板和分别安装有常规隔板、新型半导体冷却隔板时油箱内部油液的流动进行数值模拟,得到三种情况下油箱内部油液的速度分布云图、速度矢量图和油液流动迹线图。分析了加入常规隔板和新型半导体冷却隔板后对油箱内部油液流动的影响规律,为半导体冷却型油箱的设计和优化提供参考。

通过对回转系统计算分析,得出回转系统最大阻力矩,根据回转系统最大阻力矩和回转速度,实现液压系统匹配。对回转系统测试表明,回转系统压力随转速升高而增大,在起重工况下,测得的系统压力与理论计算值基本一致,回转方向切换时会引起系统压力超调,需通过设置控制电流信号上升沿斜坡减小压力超调。