软体夹持器由软材料制成,具备良好的顺应性,能实现对不同形状物体的无损抓取.分析了单腔气动软体夹持器的变形过程,设计了上壁呈褶皱形的,可以实现大角度弯曲的多腔软体夹持器,分析结果显示上壁褶皱深度越大,软体夹持器的变形越大.并分析了夹持器腔体的排列角度对夹持器弯曲变形的影响,设计了可以螺旋弯曲的多腔软体夹持器.为提高软体夹持器的抓取可靠性,设计了具有倒V形、一字形和V字形下壁结构的软体夹持器,仿真分析结果显示,倒V形和一字形对于球形或类球形物体的抓取接触面积相较于下壁为实心矩形的结构分别提高了69%和52%,这极大提高了软体夹持器的抓取可靠性.通过注模的方式制作了多腔软体夹持器,试验展示了软体夹持器可以抓取圆柱形、球形、细长形、长方形的物体.

冲焊型液力变矩器在汽车和工程机械领域被广泛使用,其叶轮与叶片的铆接过程比较复杂,国内缺乏统一的加工工艺.以某型号冲焊型液力变矩器为研究对象,根据叶片辊铆的加工工况和工艺要求,对叶片的辊铆过程和辊铆力进行了分析,提出了一种新的辊铆力计算方法,并基于ABAQUS有限元分析软件对叶片变形过程进行了模拟仿真,通过对比仿真和实验的结果验证了力学计算方法的可行性.经过以上研究完善了叶片的辊铆工艺理论,为辊铆机的设计计算和辊铆头的国产化提供了理论依据.