为改进机器人力跟踪的实时性、稳定性,对自适应阻抗控制算法进行研究。把模糊逻辑控制器与阻抗控制器相合,使阻抗控制参数能随实际工况而变化,该方法可以使得机械臂末端接触力更加准确跟踪期望力。利用MATLAB/Simulink建立了系统控制模型,并使用模糊控制在三种不同的工况下对目标阻抗控制的参数m、b、k进行动态的调整。结果表明,模糊阻抗控制通过选择合适的阻抗控制参数将改善阻抗控制中对期望力和期望轨迹的跟踪效果,而传统的定参数阻抗控制框架无法适应多变复杂的加工工况。该阻抗控制方法实现了变阻抗控制,能够很好地实现机械臂的力跟踪。

近年来随着高速列车速度的不断提高,气动噪声问题日益严重,车间连接风挡为列车的主要气动噪声源,对其采取降噪措施可以有效降低车内噪声。本文通过实车噪声试验,明确风挡区域车内外噪声状况;建立含有风挡区域的流体仿真模型以及内外风挡声腔之间的声学仿真模型,采用LES大涡模拟获得风挡区域表面声源,仿真研究了风挡端墙添加吸声材料后内外风挡声腔内的降噪效果。