将现代康复医学与机器人学相融合,用于下肢康复训练的技术,已经成为当前研究的热点。目前,现有的下肢康复训练机器人训练轨迹改变困难,不能适应个性化训练的要求。在已有的机械系统的基础上,在机器人的末端安装力觉传感器,通过导纳控制算法的设计以及分析机器人位姿矩阵的构成,获取机器人末端在笛卡尔空间中的位姿。再通过求逆解模块,得到各个关节的实时角度,从而驱动机器人按照示教轨迹运动。通过康复训练中的抬腿动作试验,证明了卧式下肢康复训练机器人力觉拖动示教系统的设计,达到了预期效果。

针对现有大飞机液压千斤顶人工操作同步效果和稳定性差的情况,本论文在原有工况的基础上对系统进行建模,在建模中考虑了支点动态负载力对系统的影响。针对三缸在运动过程中的耦合关系,采用输出反馈解耦算法对模型系统进行解耦运算,以此来消除影响系统同步的误差。

液压修井机设备特点和作业方式与常规修井机区别较大,其安全性直接影响油气田开发的生产经营和经济效益。对液压修井机作业开展模糊综合安全评价,可以及时发现设备问题隐患、安装缺陷和工艺技术隐患,是有效避免安全、环境事故事件,以及重大经济损失的重要方法。通过量化风险因素,运用层次分析法确定各因素权重,建立单指标评价矩阵,给出综合评价结果,建立液压修井机模糊数学综合评价模型。结合现用340K型液压修井机开展综合安全评价,计算结果与实际一致,可为同类型作业设备的综合评价和安全分级提供理论参考和方法借鉴。