针对风机齿轮箱早期故障信号信噪比低且故障难以准确诊断的问题,提出了基于集合局部均值分解(ELMD)与离散隐马尔科夫模型(DHMM)的风机齿轮箱故障诊断方法。首先对风机齿轮箱故障振动信号进行ELMD分解,得到一系列的乘积分量(PF),再对每个PF与原始信号求取相关系数进而滤除噪声信号以及由分解引起的虚假分量,然后对新信号进行标量量化处理得到特征向量,最后将每种状态下的特征向量输入已训练收敛的离散隐马尔科夫模型库进行状态判别并得出诊断结果。实验结果表明,对于风机齿轮箱早期故障诊断,所提出的方法具有一定的有效性和实用性。

针对风电机组行星齿轮箱传动过程中行星齿轮磨损对其他部件所造成的损伤,提出了一种基于经验模态分解(EMD)、Hilbert解调技术(HT)的风电机组行星齿轮箱齿轮磨损在线故障诊断方法。首先,以行星齿轮箱传动系统为研究对象进行信号采集并进行降噪预处理;然后,通过EMD对信号进行分解,根据时域信号指标参数计算分解后信号的IMF分量,重组、求取幅值谱;最后,利用Hilbert包络解调分析得到重组后的调制信号的包络解调谱,结合调制信号的包络解调谱频率以及行星齿轮箱各部件的故障特点实现故障诊断。实验结果表明,基于EMD-Hilbert的方法对风电机组行星齿轮箱传动系统在线故障诊断具有很好的判别效果。

为解决巧克力分拣包装生产线上人工分拣易造成巧克力破碎、污染等问题,提出工业机器人分拣解决方案,采用两条输送链跟踪分拣巧克力并统一装盒。研究了并联机器人的输送链跟踪技术,讨论了在虚拟仿真环境中输送链和机器人运行速度之间的关系。结果表明,通过将输送链与机器人的速度设定为一定比值,机器人可以达到100%的分拣率,同时保证生产节拍和工作效率,对布局企业分拣生产线具有现实指导意见。

提出了一种基于ＣＭＯＳ图像传感器和通用数字信号处理的低价格、高质量彩色数字照相机的设计方案。介绍了系统的软硬件结构，详细描述了用数字图像处理的方法实现自动聚焦控制、自动曝光控制、ＲＧＢ色彩插值和快速离散余统变换等关键技术。其设计性能优良，能获取分辨率１０２４×７６８像素的高质量彩色数字照片。

针对应急通信系统的需求,本文介绍了一种适用于多种通信设备的多媒体通信终端的软件实现方法.软件采用了面向对象的设计方法,根据通信设备和各种业务的特点,合理的界定了通信模块和各种业务模块之间的职能.在对通信模块接口进行合理抽象的基础上,软件实现了适用于以太网、网络电台和短波电台的通信模块.在通过不同的下层通信设备进行通信时,终端软件只需要选择不同的通信模块就能实现包括语音、视频、短信息、静态图像、电子白板和文件传输在内的多媒体通信.

气动机械手是一种非常重要的仿人手功能的现代化控制装置,针对气动机械手在动态运动过程中耦合性较强导致控制偏差较大的问题,在气动机械手驱动系统结构基础上,设计了气动机械手的气动系统回路,利用PLC控制技术和运动解耦算法,构建了气动机械手整体的硬件接线和控制梯形图,搭建了组态测试环境并导入自动化测试功能,验证了所设计运动控制方法的可行性和准确性。

液压驱动机械臂运动控制系统是一种时变且强耦合的非线性控制系统,在面对复杂的作业场景中需要更为精确的运动规划,针对液压驱动机械臂运动控制系统运动轨迹控制精度问题,在液压驱动机械臂运动学模型基础上,对传感器输出信号进行双闭环平均值滤波处理,通过对机械臂逆运动学进行求解,采用动态规划控制算法对液压驱动机械臂进行运动轨迹的最优控制,最后在液压驱动机械臂集成测试环境中验证算法的可靠性和准确性,实验结果表明,采用动态规划算

液压机械臂是一种高精度化控制的综合机械设备,在越来越复杂的工业化作业工况下,需要液压机械臂具备完善的多样化自动化功能,针对液压机械臂控制系统的电气化缺陷,在液压机械臂运动学基础上,进一步构建其控制系统的电气化拓扑结构,对电液耦合协调驱动、电气系统故障诊断以及运动控制进行优化设计,最后利用DOE实验设计方法进行验证,通过实验结果可以说明采用的电气化优化设计方法能够满足液压机械臂的电气化目标。

在满足工业生产需求的前提下,针对传统关节式结构的码垛机械手设计成本高、控制难度大、结构复杂等特点,该文设计了一种结构简单、运动灵活、性价比较高的三自由度直角坐标型码垛分拣机械手。首先,以Solidwork软件设计出三维模型,介绍了机器人整体组成结构和技术指标;其次,设计了控制系统总体方案,并对硬件和软件进行设计和选型;最后,利用MCGS软件设计人机交互界面,并搭建实验平台进行实验测试。