针对液压电磁比例方向阀存在死区的特性影响控制稳定性和动态性，对比例方向阀的特性进行了实验测定，得到了比例方向阀较准确的特性曲线。根据实验曲线对测试结果进行了分析，提出了一种利用实测的阀的特性曲线作为控制补偿曲线，并基于某公司运动控制器C240的电液比例方向控制的调节方法。实验表明，采用该方法实现的闭环液压轴位置控制，工作可靠，具有较快的稳定速度和较高的控制精度。

针对液压机械手流量和压力分配以及负载变化，对流量的影响问题进行了深入地研究，提出了一种节能控制的方法——负载敏感控制。阐述了负载敏感液压系统的构成和工作原理，建立了负载敏感多路阀、负载敏感泵和机械手液压系统的AMESim模型。通过对系统的仿真研究证明，机械手在连续轨迹动作时，5个回路之间的流量不受影响，同时也不受负载变化的影响；系统压力和回路中最大压力的压差保持不变，且系统有明显的节能作用。

以自行设计的多自由度液压钻孔机械手的液压系统为研究对象，重点研究了机械手钻头夹持部位的阀控液压缸系统，建立了液压系统动态仿真模型。详细介绍了利用Simulink对液压系统的动态特性进行仿真的方法。针对机械手电液伺服系统设计了电液比例伺服控制系统数字校正环节，仿真验证了建模分析的正确性以及PID参数选择的合理性。