为满足液压机械臂在复杂环境下高精度的作业要求,需使其具备一个精确的力测量系统。由于液压机械臂工作环境复杂且末端接触负载大,力传感器容易受到破坏,因此,针对液压机械臂无末端力传感器的末端力精确感知的难题,以3自由度液压重载机械臂为研究对象,提出了基于关节力矩补偿的液压机械臂末端力软测量方法。本研究通过有限傅里叶级数模型设计激励轨迹,并采用递推最小二乘法辨识机械臂动力学参数。以非线性摩擦力矩模型代替库伦粘性摩擦模型,提升机械臂动力学模型精度。建立神经网络关节力矩补偿模型,减小不确定因素对液压机械臂动力学模型精度的影响。搭建AMESim/Simulink联合仿真模型,设计液压机械臂末端运行三角形轨迹,验证了本研究提出的动力学模型精度较高。分别在液压机械臂末端的水平方向和竖直方向施加500 N的恒力负载和0~500...

针对典型的汽车起重机支腿液压回路,通过对工作原理及故障机理的分析,建立了T-S模糊故障树模型,定量计算了中度故障和严重故障时的系统故障率。结果表明：回路发生中度故障的可能性与各液压元件发生故障的可能性处于同一个数量级,发生严重故障的可能性要比各液压元件出现严重故障的可能性高出一到两个数量级。该结果与支腿液压回路的实际故障情况一致,验证了方法的有效性。

针对液压系统中传统阀口流量模型存在的仿真刚性问题，提出了两种改进的阀口流量模型。改进模型一考虑流量系数的非恒定性，采用可变的流量系数；改进模型二给出了一个经验公式来取代零压差附近的传统紊流流量公式，建立了分段描述的阀口流量模型。实际仿真求解表明，两种改进的阀口流量模型都能保证ODEs求解器变步长算法的收敛，有效地提高了复杂液压系统仿真计算的效率。